[发明专利]一种叉车机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种叉车机器人控制系统，包括至少一个货物箱跺、至少一个能源补给点以及多台叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人控制系统还包括:

剩余能源获取模块，用于获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

耗能获取模块，用于获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

路径规划模块，用于根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

指令发送模块，用于根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

2.如权利要求1所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述卸货区共有多个，所述叉车机器人控制系统还包括计算模块以及排序模块，所述计算模块用于分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能，所述排序模块用于根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序，所述指令发送模块还用于将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

3.如权利要求2所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述耗能获取模块还用于获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。

4.如权利要求3所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

5.如权利要求4所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述叉车机器人控制系统还包括匹配模块，所述匹配模块用于对多台所述叉车机器人进行筛选，并将与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人编号发送至所述排序模块，所述排序模块根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行排序。

6.一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法包括如下步骤：

获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

7.如权利要求6所述的一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能；

根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。