[发明专利]一种叉车机器人控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种叉车机器人控制方法，包括如下步骤：获取多台叉车机器人的剩余能源；获取叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到货物箱跺所在位置所需要第一耗能、叉车机器人将货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗；对相应的叉车机器人的路径进行规划；根据路径驱动叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。本发明可避免出现耗能过高的问题。相应地，本发明还提供一种叉车机器人控制系统。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种叉车机器人控制系统及方法。

背景技术

现在的货箱搬运方法，大多都是依靠工人开着叉车从货物箱垛叉走货物，然后将货物搬运卸货区。这种货物搬运方法，受工人叉车操控的熟练程度影响很大，总体工作效率低下。为了节省上述货物搬运方法总体工作效率低下的问题，现有技术中出现了一种叉车机器人自动控制系统，其可以自动控制叉车机器人移动以对货物进行搬运，提高了总体工作效率。

然而现有技术中的叉车机器人自动控制系统无法根据叉车机器人的剩余能源以及搬运货物过程中的耗能进行路径规划，容易出现叉车机器人耗能过高的问题。

发明内容

基于此，为了解决现有技术中的叉车机器人自动控制系统无法根据叉车机器人的剩余能源以及搬运货物过程中的耗能进行路径规划，容易出现叉车机器人耗能过高的的问题，本发明提供了一种叉车机器人控制系统及方法，其具体技术方案如下：

一种叉车机器人控制系统，包括至少一个货物箱跺、至少一个能源补给点以及多台叉车机器人；所述叉车机器人控制系统还包括:

剩余能源获取模块，用于获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

耗能获取模块，用于获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

路径规划模块，用于根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

指令发送模块，用于根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

分别通过剩余能源获取模块以及耗能获取模块获取所述叉车机器人的剩余能源以及第一耗能、第二耗能、第三耗能以及第四耗能，并根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划，进而操控所述叉车机器人进行相应的能源补充或者货物搬运工作，所述叉车机器人控制系统可避免出现叉车机器人剩余能源不足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受搬运指令或者叉车机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受能源补充指令所导致的耗能过高的问题。

进一步地，所述卸货区共有多个，所述叉车机器人控制系统还包括计算模块以及排序模块，所述计算模块用于分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能，所述排序模块用于根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序，所述指令发送模块还用于将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

进一步地，所述耗能获取模块还用于获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。