[发明专利]土方机械的作业控制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种土方机械的作业控制方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：

接收服务器发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括目标路线以及作业参数，所述目标路线包括多个行走目标点以及行走速度；

根据所述土方机械的实时位置以及所述目标路线，确认当前行驶目标点；

根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点；

控制所述土方机械根据所述作业参数进行工作；

将工作后的所述当前行驶目标点的环境参数和土方机械参数发送给服务器，所述土方机械参数包括所述土方机械的实时位置，实时坐标及所述实时速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点，包括：

根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，确定当前的偏航角以及偏航距离；

根据所述偏航角以及所述偏航距离，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述土方机械继续在所述当前行驶目标点进行工作或移动至下个行驶目标点进行工作，所述下个行驶目标点是与所述当前行驶目标点距离最近的行走目标点；

根据所述第二控制指令控制所述土方机械工作。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述土方机械周围是否存在障碍物；

若所述土方机械周围存在障碍物，则控制所述土方机械停止运动；

获取所述土方机械周围的障碍物信息；

将所述障碍物信息发送给显示设备进行显示。

5.一种土方机械的作业控制方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取用户发送的请求指令，所述请求指令包括土方机械的类型信息，目标参数，所述土方机械在作业区域中开始工作的起始位置点，所述土方机械在所述作业区域中停止工作的终止位置点；

根据所述请求指令、预先获取的三维模型和所述土方机械的当前位置，生成第一控制指令，所述第一控制指令包括目标路线以及作业参数，所述目标路线包括多个行走目标点以及行走速度，所述三维模型中包括所述作业区域内各个位置点的坐标信息；

将所述第一控制指令发送给终端设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求指令、预先获取的三维模型和所述土方机械的当前位置，生成第一控制指令，包括：

根据所述预先获取的三维模型，所述土方机械开始工作的起始位置点，所述土方机械停止工作的终止位置点，获取所述目标路线；

根据所述三维模型中所述多个行走目标点的工作环境情况，所述土方机械的类型信息，所述目标参数，获取所述作业参数；

根据所述目标路线和所述作业参数，生成所述第一控制指令。

7.根据权利要求6或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述终端设备发送的当前行驶目标点的环境参数和土方机械参数；

根据所述当前行驶目标点的所述环境参数，所述土方机械参数，所述目标参数，所述目标路线以及预设条件，生成第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述土方机械继续在所述当前行驶目标点进行工作或移动至下个行驶目标点进行工作，所述下个行驶目标点是与所述当前行驶目标点距离最近的行走目标点；

将所述第二控制指令发送至所述终端设备。

8.根据权利要求6或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取无人机发送的所述作业区域的至少一张扫描照片；

根据所述至少一张扫描照片建立所述三维模型，所述三维模型中包括所述作业区域内各个位置点的坐标信息。