[发明专利]土方机械的作业控制方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种土方机械的作业控制方法、设备及存储介质，该方法包括：终端设备接收服务器发送的第一控制指令，根据土方机械的实时位置以及目标路线，确认当前行驶目标点，根据目标路线，土方机械的实时位置以及土方机械的实时行驶方向，控制土方机械移动至当前行驶目标点，控制土方机械根据作业参数进行工作，将工作后的当前行驶目标点的环境参数和土方机械参数发送给服务器。该技术方案中，终端设备执行服务器发送的第一控制指令，有效的减小了对土方机械的控制难度，进一步的提高了对土方机械的控制准确度，提升土方机械的工作效率。

技术领域

本申请涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种土方机械的作业控制方法、设备及存储介质。

背景技术

土方机械指的是挖掘、铲运、推运或平整土壤和砂石的机械，主要用于国防建设工程、交通运输建设、能源工业、工业建设、水利建设、城市建设、环境保护等领域。对土方机械进行精确的控制能够提高施工的效率，保证施工的质量，还能够在施工过程中保障操作人员的安全。因此，如何对土方机械进行控制是关键。

目前，对土方机械进行控制主要是操作人员坐在土方机械的驾驶室中，确认土方机械前方近处无人、履带或轮胎上无它物后，对土方机械进行启动，通过操作驾驶室中方向盘等控制土方机械移动到作业位置进行挖土或推土等工作。

然而，上述方法需要操作员对土方机械进行控制，控制难度较大，而且无法实时查看土方机械的工作完成情况，导致对土方机械的控制准确度较低。

发明内容

本申请提供一种土方机械的作业控制方法、设备及存储介质，以解决现有技术中需要操作员对土方机械进行控制，控制难度较大，而且无法实时查看土方机械的工作完成情况，导致对土方机械的控制准确度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种土方机械的作业控制方法，应用于终端设备，包括：

接收服务器发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括目标路线以及作业参数，所述目标路线包括多个行走目标点以及行走速度；

根据所述土方机械的实时位置以及所述目标路线，确认当前行驶目标点；

根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点；

控制所述土方机械根据所述作业参数进行工作；

将工作后的所述当前行驶目标点的环境参数和土方机械参数发送给服务器，所述土方机械参数包括所述土方机械的实时位置，实时坐标及所述实时速度。

在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点，包括：

根据所述目标路线，所述土方机械的实时位置以及所述土方机械的实时行驶方向，确定当前的偏航角以及偏航距离；

根据所述偏航角以及所述偏航距离，控制所述土方机械移动至所述当前行驶目标点。

在第一方面的另一种可能设计中，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述土方机械继续在所述当前行驶目标点进行工作或移动至下个行驶目标点进行工作，所述下个行驶目标点是与所述当前行驶目标点距离最近的行走目标点；

根据所述第二控制指令控制所述土方机械工作。

在第一方面的再一种可能设计中，所述方法还包括：

判断所述土方机械周围是否存在障碍物；

若所述土方机械周围存在障碍物，则控制所述土方机械停止运动；

获取所述土方机械周围的障碍物信息；