[发明专利]一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统，所述方法包括：获取信道状态信息，生成信道状态信息张量；对获取到的信道状态进行校正，得到校正完成的信道状态信息；对做出手势的人员进行身份鉴定；当身份鉴定通过时，对人员手势进行识别，得到手势识别结果；根据手势识别结果，对无人机下达指令进行控制。本发明能够在无需专门控制设备情况下实现对无人机的便捷控制。

技术领域

本发明涉及一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统，属于无人机技术领域。

背景技术

目前，对无人机的控制主要通过控制站来完成，无人机操作员通过专用控制站/台对无人机发送前进、后退、左转、右转、拍照等控制指令来完成对无人机的控制。这种控制方式一方面需要专用的控制站/台设备，增加了系统成本；另一方面人与无人机控制交互的复杂性也比较高，在有人/无人协同等任务中不利于进行便捷控制。基于视频图像识别的行人跟随虽然实现了无需要控制站/台的自动行人跟随控制，但控制者必须在无人机摄像头视野范围之内，且只能实现简单的跟随控制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统，该方法能够在无需专门控制设备情况下实现对无人机的便捷控制。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种基于无线手势识别的无人机控制方法，包括：

获取信道状态信息，生成信道状态信息张量；

对获取到的信道状态进行校正，得到校正完成的信道状态信息；

对做出手势的人员进行身份鉴定；

当身份鉴定通过时，对人员手势进行识别，得到手势识别结果；

根据手势识别结果，对无人机下达指令进行控制。

结合第一方面，进一步地，包括用于获取信道状态信息的通信方，所述通信方为无线通信连接的发射端和接收端中的一个。

结合第一方面，进一步地，所述通信方为：

在无人机编队或集群之间进行无线通信时，通信方为无人机；

在无人机与控制站进行无线通信时，通信方为无人机或控制站。

结合第一方面，进一步地，所述信道状态信息张量，通过下式表示：

式(1)中，H表示信道状态信息张量；H_AT表示信道状态信息，A为无线通信过程中的发射端天线总数，T为采样总数，由下式组成：

式(2)中，H_at表示t时刻对应发射端天线a的信道状态信息矩阵，其中，a＝1,2,…,A，t＝1,2,…,T；F表示子载波总数，R表示接收端天线总数；h_ij表示对应子载波i和接收端天线j的信道状态信息，其中，i＝1,2,…,F，j＝1,2,…,R。

结合第一方面，进一步地，所述校正完成的信道状态信息表示为：

式(3)中，∠h_ij’表示校正完成的信道状态信息；h_ij表示对应子载波i和接收天线j的信道状态信息；∠表示信道状态信息所对应的角度；l表示子载波序号向量。

结合第一方面，进一步地，所述身份鉴定包括：采用无线步态识别、特定手势识别、面部识别中的一种或多种对做出手势人员的身份进行识别。

结合第一方面，进一步地，所述对人员手势进行识别，包括：