[发明专利]一种更新三维图像的方法及相关装置

权利要求书

1.一种更新三维图像的方法，其特征在于，包括：

获取来自终端的多幅第一图像及所述第一图像的多个第一描述信息；多个第一描述信息包括所述第一图像的定位信息，所述第一图像的第一类别信息、所述第一图像上关键点的第一特征描述子和所述多幅第一图像对应的第二点云；

获取预先建立的基础三维图像及所述基础三维图像的多个第二描述信息，多个第二描述信息包括所述基础三维图像的位置信息，所述基础三维图像的第二类别信息，基础三维图像上关键点的第二特征描述子和所述基础三维图像的第一点云；

匹配所述第一描述信息和所述第二描述信息，得到匹配结果；

若所述匹配结果指示所述第一描述信息和所述第二描述信息匹配成功，则根据所述多幅第一图像对应的第二点云对所述第一点云进行更新，得到更新后的三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一描述信息和所述多个第二描述信息均对应多个层级，所述匹配所述第一描述信息和所述第二描述信息，包括：

当第n个层级的第一描述信息和第二描述信息相匹配时，匹配第(n+1)层级的第一描述信息和第二描述信息；其中，所述n为大于或者等于1的整数；

当第n个层级的所述第一描述信息和所述第二描述信息不匹配时，则删除所述第二图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一图像的定位信息和所述基础三维图像的位置信息为第一层级的信息，所述第一类别信息和第二类别信息为第二层级的信息，所述第一特征描述子和第二特征描述子为第三层级的信息，所述第一点云和所述第二点云为第四层级的信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像的第一描述信息，包括：

利用类别识别模型对所述第一图像进行分类，得到所述第一图像的第一类别信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二定位信息包括基于GPS的定位信息、基于方位角的定位信息和基于WiFi信号的定位信息中的至少两种。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二点云包括第一区域的点云和第二区域的点云，其中，所述第一区域和所述第二区域为相邻区域，且所述第二区域位于所述第一区域的第一方向上；所述第一点云包括第三区域的点云；

当所述第一区域的点云与第三区域的点云匹配，且在所述第三区域的所述第一方向上无点云时，所述根据所述多幅第一图像对应的第二点云对所述第一点云进行更新，得到更新后的三维图像，包括：

将所述第二区域的点云与第三区域点云进行拼接，以得到更新后的三维图像。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二点云包括第四区域的点云和第五区域的点云，所述第四区域和所述第五区域为相邻区域，且所述第五区域在第四区域的第二方向上；第一点云包括第六区域的点云和第七区域的点云，所述第六区域和所述第七区域为相邻区域，且所述第七区域在所述第六区域的第二方向上；

当所述第四区域的点云和所述第六区域的点云匹配，且所述第五区域的点云和所述第七区域的点云不匹配时，所述根据所述多幅第一图像对应的第二点云对所述第一点云进行更新，得到更新后的三维图像，包括：

删除所述第七区域的点云，并将所述第五区域的点云拼接到所述第六区域的点云上，以得到更新后的三维图像。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二点云包括第八区域的点云，且在第九区域无点云，所述第八区域和所述第九区域为相邻区域，且所述第九区域在所述第八区域的第三方向上；所述第一点云包括第十区域的点云和第十一区域的点云，所述第十一区域和所述第十区域为相邻区域，所述第十一区域在所述第十区域的第三方向上；

当所述第八区域的点云和第十区域的点云相匹配时，所述根据所述多幅第一图像对应的第二点云对所述第一点云进行更新，得到更新后的三维图像，包括：

删除所述第十一区域的点云，以得到更新后的三维图像。