[发明专利]一种更新三维图像的方法及相关装置

说明书

一种更新三维图像的方法及相关装置，方法包括：获取来自终端的多幅第一图像及第一图像的多个第一描述信息；多个第一描述信息包括第一图像的定位信息，第一图像的第一类别信息、第一图像上关键点的第一特征描述子和多幅第一图像对应的第二点云；获取预先建立的基础三维图像及基础三维图像的多个第二描述信息，多个第二描述信息包括基础三维图像的位置信息，基础三维图像的第二类别信息，基础三维图像上关键点的第二特征描述子和基础三维图像的第一点云；匹配第一描述信息和第二描述信息，得到匹配结果；若匹配结果指示第一描述信息和第二描述信息匹配成功，根据多幅第一图像对应的第二点云对第一点云进行更新，得到更新后的三维图像。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种更新三维图像的方法及相关装置。

背景技术

利用三维重建技术对真实物体或场景重建三维图像具有广泛的应用场景。例如，利用三维重建技术重建建筑物或地图等。在实际生活中，周围的环境中的真实物体或场景可能会发生变化，这就需要对已经创建的三维图像进行更新，从而才能使三维图像更准确的实现其功能(如导航)。

对于基础的三维图像进行更新可以采用众包更新的模式，众包更新模式中，三维图像的使用者同时也是更新数据的提供者。当前，众包更新的方法例如是，终端采集图像，并将图像发送给服务器，服务器获取该图像对应的地理位置，定位到该地理位置对应的目标区域，然后检测终端采集的图像和目标区域之间的变化区域，如果变化区域大于一定阈值，则执行更新。服务器确定变化区域的方法主要是：基于图像中物体和三维图像中目标区域的视觉特征的差异性。当差异性的分值大于阈值时，判定目标区域已经有显著的变化，则判定从终端接收的图像是有效数据，进而对三维图像进行更新。

当前方法中仅基于视觉特征的分析方法来判定是否对三维图像更新，检测准确率较低。例如，终端采集的图像相对于三维图像可能是弱纹理的物体或场景发生了变化，但是服务器基于图像的视觉特征判定接收到的图像为无效数据，从而导致三维图像无法更新。

发明内容

本申请实施例提供了一种更新三维图像的方法及相关装置，该方法应用于一种通信系统，通信系统包括图像处理装置和终端，图像处理装置用于根据接收到的图像对基础三维图像进行更新，得到更新后的三维图像。图像处理装置可以是服务器，或者可以是服务器中的功能模块，或者，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能模块。