[发明专利]一种应用于配网不停电作业危险动作智能识别的方法

权利要求书

1.一种应用于配网不停电作业危险动作智能识别的方法，其特征在于，包括:

获取由双目镜头相机实时采集的现场作业监视图像，其中，所述双目镜头相机安装在作业人员的安全帽上；

识别所述现场作业监视图像中是否包含有带电体图像和所述作业人员的肢体图像；

在识别所述现场作业监视图像中包含有所述带电体图像时，确定带电体在所述双目镜头相机的相机坐标系中的初始坐标，并将所述现场作业监视图像的采集时间戳记录为所述带电体的初始时刻，其中，所述带电体与所述带电体图像一一对应；

在识别所述现场作业监视图像中包含有所述肢体图像时，确定肢体在所述相机坐标系中的初始坐标，并将所述现场作业监视图像的采集时间戳记录为所述肢体的初始时刻，其中，所述肢体与所述肢体图像一一对应；

根据所述带电体的初始坐标和自所述带电体的初始时刻起记录的且由第一姿态传感器实时采集的第一姿态数据，确定所述带电体在所述相机坐标系中的当前坐标，其中，所述第一姿态传感器与所述双目镜头相机绑定在一起，所述带电体自初始时刻起默认处于静止状态；

根据自所述肢体的初始时刻起记录的且由所述第一姿态传感器实时采集的第一姿态数据，推导出所述第一姿态传感器自所述肢体的初始时刻起的运动轨迹和所述双目镜头相机自所述肢体的初始时刻起的运动轨迹，以及根据自所述肢体的初始时刻起记录的且由第二姿态传感器实时采集的第二姿态数据，推导出所述第二姿态传感器自所述肢体的初始时刻起的运动轨迹和所述肢体自所述肢体的初始时刻起的运动轨迹，最后结合所述肢体的初始坐标，通过几何坐标系变换推导出所述肢体自所述肢体的初始时刻起在所述相机坐标系中的运动轨迹，并确定出所述肢体在所述相机坐标系中的当前坐标，其中，所述第二姿态传感器与所述肢体绑定在一起；

根据所述带电体的当前坐标和所述肢体的当前坐标，计算得到所述肢体至所述带电体的当前距离；

判断所述当前距离是否小于或等于预设的安全距离阈值；

若是，则判定当前存在危险动作，发出第一报警提示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取由双目镜头相机实时采集的现场作业监视图像之后，所述方法还包括:

从所述现场作业监视图像中提取出所述作业人员的肢体动作特征；

判断所述肢体动作特征是否与预存的错误肢体动作特征匹配；

若是，则判定当前存在危险动作，发出第二报警提示信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述现场作业监视图像中是否包含有带电体图像和所述作业人员的肢体图像，包括：

将所述现场作业监视图像导入已完成预训练的第一检测模型，然后根据所述第一检测模型的检测结果，判断在所述现场作业监视图像中是否包含有带电体图像，其中，所述第一检测模型采用Faster R-CNN检测模型、SSD检测模型或YOLO检测模型；

将所述现场作业监视图像导入已完成预训练的第二检测模型，然后根据所述第二检测模型的检测结果，判断在所述现场作业监视图像中是否包含有肢体图像，其中，所述第二检测模型采用Faster R-CNN检测模型、SSD检测模型或YOLO检测模型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定带电体/肢体在所述双目镜头相机的相机坐标系中的初始坐标，包括：

根据所述双目镜头相机的双目测距原理，确定所述带电体/所述肢体至所述相机坐标系的原点的距离；

根据所述距离和所述带电体图像/所述肢体图像在所述现场作业监视图像中的平面坐标，获取所述带电体/所述肢体在所述相机坐标系中的初始坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述带电体在所述相机坐标系中的初始坐标/当前坐标之后，所述方法还包括：

根据所述带电体的初始坐标/当前坐标，判断所述带电体至所述双目镜头相机的距离是否小于或等于所述安全距离阈值；

若是，则判定当前存在危险动作，发出第三报警提示信息。