[发明专利]一种机械臂的腕关节

权利要求书

1.一种机械臂的腕关节，具有执行关节(10)，其特征在于，具有腕关节一(11)和腕关节二(12)，所述执行关节(10)连接腕关节一(11)，腕关节一(11)间接腕关节二(12)，腕关节二(12)具有夹爪一(13)，夹爪一(13)的中心线与腕关节一(11)的中心线共线/或者平行。

2.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节一(11)与腕关节二(12)之间设置有减速器安装盘(111)，腕关节一(11)安装在减速器安装盘(111)的平板(114)上，减速器安装盘(111)具有的斜板(115)上固定腕关节二(12)。

3.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节二(12)穿过斜板(115)，腕关节二(12)前端安装连接有夹爪安装座(121)。

4.根据权利要求3所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪安装座(121)具有呈水平状态的夹爪一安装座(125)和呈垂直状态的夹爪二安装座(124)，夹爪一安装座(125)和夹爪二安装座(124)固定有夹爪一(13)和夹爪二(14)。

5.根据权利要求4所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪一(13)的中心线与执腕关节一(11)的中心线共线/或者平行，所述夹爪二(14)的中心线与腕关节一(11)的中心线相互垂直。

6.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述减速器安装盘(111)的平板(114)与斜板(115)之间大的夹角为135°。

7.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述执行关节(10)安装在垂直升降臂(40)上，执行关节(10)安装固定在垂直升降臂(40)具有的升降导轨(41)或者升降齿条(42)上，执行关节(10)与垂直升降臂(40)一样呈垂直状态。

8.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪一(13)具有电机(112)和电机(122)，所述电机(112)连接减速器一(113)，减速器一(113)固定在平板(114)上。

9.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节二具有电机(122)和减速器二(123)，夹爪安装座(121)上设置有减速器二(123)，减速器二(123)连接固定有电机(122)。

10.根据权利要求8或9所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述电机(112)和电机(122)优选为伺服电机。