[发明专利]一种机械臂的腕关节

说明书

本申请提出一种机械臂的腕关节，具体涉及物料搬运技术领域具有执行关节，其特征在于，具有腕关节一和腕关节二，所述执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节二具有夹爪一，夹爪一的中心线与腕关节一的中心线共线/或者平行。其中，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二，安装在减速器安装盘的夹爪一和夹爪二为物料运送执行端,夹爪一和夹爪二相互垂直的设置很好地解决了普通夹爪通用性低的缺陷，提高了本申请执行关节下的夹爪一和夹爪二的操作灵活性，具有较高的使用价值。

技术领域

本申请提出一种机械臂的腕关节，具体涉及物料搬运技术领域。

背景技术

现有用于机床物料运送的桁架大多架设在加工设备上方，桁架通常需要支撑在两边的立柱来承载整个桁架的重量，桁架的横梁长时间使用容易变形甚至弯曲，由于运转的空间限制，桁架的工作臂运行存在工作空间受桁架工作臂长度限制、工作半径同样受限、不能完成大跨度空间作业等缺陷。有鉴于此，许多生产企业推出了桁架式机械手，以代替人工开展上下料工作，并且这些劳动强度大危险系数高的运输工作，是自动生产线上物料运输的重要组成设备。

目前桁架机械手构造一般包括立柱、横梁、机械臂和末端执行器等。当物料需要运送的距离相对较长，或者，当要把物料从较高处运送到较低处时，桁架机械臂就难以实现，不能适应处在不同高度物料的运送要求，往往需要人工进行搬运。另外，现有桁架机械臂也无法满足多台机床的物料运送的需要，导致工作效率低下。

发明内容

针对现有桁架式机械手存在不能适应处在不同高度物料的运送要求，本申请特提出一种机械臂的腕关节，具有执行关节，其特征在于，具有腕关节一和腕关节二，所述执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节二具有夹爪一，夹爪一的中心线与腕关节一的中心线共线/或者平行。

优选地，所述腕关节一与腕关节二之间设置有减速器安装盘，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二。

优选地，所述腕关节二穿过斜板，腕关节二前端安装连接有夹爪安装座。

优选地，所述夹爪安装座具有呈水平状态的夹爪一安装座和呈垂直状态的夹爪二安装座，夹爪一安装座和夹爪二安装座固定有夹爪一和夹爪二。

优选地，所述夹爪一的中心线与执行关节的中心线共线/或者平行，并且，所述夹爪二的中心线与夹爪一的中心线相互垂直。

优选地，所述减速器安装盘的平板与斜板之间大的夹角为135°。

优选地，所述执行关节安装在垂直升降臂上，执行关节安装固定在垂直升降臂具有的升降导轨或者升降齿条上，执行关节与垂直升降臂一样呈垂直状态。

本申请提出一种机械臂的腕关节，具体是执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节一与腕关节二之间设置有减速器安装盘，其中，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二，安装在减速器安装盘的夹爪一和夹爪二为物料运送执行端,夹爪一和夹爪二相互垂直的设置很好地解决了普通夹爪通用性低的缺陷，提高了本申请执行关节下的夹爪一和夹爪二的操作灵活性，具有较高的使用价值。

附图说明

图1是本申请一种机械臂的腕关节结构图；

图2是本申请一种机械臂的腕关节减速器安装盘结构图；

图3是本申请一种机械臂的腕关节夹爪安装座结构图；

图4是本申请一种机械臂的腕关节总构造图；

图5是本申请一种机械臂的腕关节传动杆和齿轮装配图。