[发明专利]一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法

权利要求书

1.一种用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；

所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。

2.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述调整支撑块不少于两个且沿轴向呈阶梯状分布，调整支撑块的径向尺寸由内向外依次递减。

3.根据权利要求2所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，固定块与调整支撑块之间或／和相邻调整支撑块之间为可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述固定块为开口朝外的T型槽固定块（5），所述调整支撑块连接于T型槽固定块（5）的T型开口内。

5.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述第一运动机构为三爪气缸（4），所述固定块设有三个，对应连接于三爪气缸（4）的三个传动爪上。

6.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，还包括与机械臂连接的第二运动机构，所述第二运动机构的动力输出端传动连接有推料平板（31），第二运动机构带动推料平板（31）沿轴向往复运动。

7.根据权利要求6所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述第二运动机构不少于两个且对称分布于第一运动机构两侧。

8.根据权利要求6所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述第二运动机构为复动气缸（3），所述推料平板（31）设于复动气缸（3）的活塞杆端部。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，还包括连接板（6）、固定板（1）、支撑板（2），所述固定板（1）通过连接板（6）与机械臂的端部连接，所述第一运动机构设于固定板（1）上，所述第二运动机构通过支撑板（2）与固定板（1）连接。

10.一种用于机械臂的多孔径推平上料方法，其特征是，包括如下步骤：

固定块、调整支撑块在第一运动机构的驱动下沿径向向外运动，直至固定块或调整支撑块抵紧圈型物料的内壁；

机械臂带动圈型物料移动至预设工位的前方；

固定块、调整支撑块在第一运动机构的驱动下沿径向向内运动，推料平板（31）在第二运动机构的驱动下沿轴向平推圈型物料，直至圈型物料脱离固定块或调整支撑块并进入预设工位。