[发明专利]一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法

说明书

本发明公开了机械臂技术领域的一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，旨在解决现有技术中取放圈型物料适用范围受限的技术问题。所述机构包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。

技术领域

本发明涉及一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，属于机械臂技术领域。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。相比于传统的工业设备，工业机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人作为具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。

夹持机构与机器人机械臂末端连接，主要包括气压式、气吸式、液压式及其它组合式。现有的夹持机构对于表面平整或者具有对称平面的物料，大多能够实现精准、稳定夹持；对于不具备平整表面的物料则夹持难度较大，比如类似于轴承圈的圈型物料，往往需要专门设计定制内撑式连杆杠杆式夹持机构来抓取轴承圈进行取放料。该机构通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。利用该夹持机构抓取诸如轴承圈的圈型物料时，存在如下不足：（1）只能夹持特定尺寸范围的圈型物料，适用范围受限；（2）在对圈型物料竖直放料进行机床加工时，圈型物料不能沿其轴向自动脱离，需要人工辅助定位，影响机床加工效率；（3）多连杆结构活动关节多，容易因长期磨损而影响其使用寿命；（4）结构复杂，自重较大，设计制造和使用维护成本高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，以解决现有技术中取放圈型物料适用范围受限的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种用于机械臂的多孔径推平上料机构，包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；

所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。

进一步地，所述调整支撑块不少于两个且沿轴向呈阶梯状分布，调整支撑块的径向尺寸由内向外依次递减。

进一步地，固定块与调整支撑块之间或／和相邻调整支撑块之间为可拆卸连接。

进一步地，所述固定块为开口朝外的T型槽固定块，所述调整支撑块连接于T型槽固定块的T型开口内。

进一步地，所述第一运动机构为三爪气缸，所述固定块设有三个，对应连接于三爪气缸的三个传动爪上。

进一步地，还包括与机械臂连接的第二运动机构，所述第二运动机构的动力输出端传动连接有推料平板，第二运动机构带动推料平板沿轴向往复运动。

进一步地，所述第二运动机构不少于两个且对称分布于第一运动机构两侧。

进一步地，所述第二运动机构为复动气缸，所述推料平板设于复动气缸的活塞杆端部。

进一步地，还包括连接板、固定板、支撑板，所述固定板通过连接板与机械臂的端部连接，所述第一运动机构设于固定板上，所述第二运动机构通过支撑板与固定板连接。

为达到上述目的，本发明还提供了一种用于机械臂的多孔径推平上料方法，包括如下步骤：