[发明专利]一种移轴反转双旋翼飞行器

权利要求书

1.一种移轴反转双旋翼飞行器，包括飞行器动力装置，其特征在于，还包括平移旋翼组件，所述平移旋翼组件包括旋翼、万向节传动装置和平移装置；

所述飞行器动力装置的输出端和万向节传动装置的定点连接，所述万向节传动装置的动点和平移装置连接，所述平移装置和旋翼连接，所述旋翼、万向节传动装置的动点和平移装置均可沿X轴和/或Y轴方向移动；

所述万向节传动装置将飞行器动力装置的扭力传递给旋翼，用于带动旋翼转动；

使飞行器动力装置在驱动旋翼绕自身旋转的同时，能保证旋翼进行水平方向的移动，通过旋翼在旋翼平面内做水平运动，从而改变旋翼拉或推力线与飞行器重心的位置实现飞行器的俯仰、横滚姿态变化，将一组或两组旋翼通过平移装置进行移动，使飞行器在需要改变姿态时拉或推力线移动至重心之外，拉或推力线和重心之间形成力臂进而在重心点形成旋转力矩，此旋转力矩使飞行器发生姿态改变，从而实现飞行器飞行姿态控制；

X轴和Y轴的移动方向定义为始终与旋翼的翼面平行；

平移装置开有旋翼驱动轴过孔（16）、轴承安装孔，所述轴承安装孔内安装有旋翼驱动轴（18），旋翼驱动轴（18）穿过所述旋翼驱动轴过孔（16），万向节传动装置通过旋翼驱动轴过孔（16）和旋翼驱动轴（18）一端连接，旋翼驱动轴（18）和旋翼连接。

2.根据权利要求1所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，

还包括三种组合方式：

第一种组合方式为：飞行器动力装置的上输出端连接固定旋翼组件，下输出端连接下平移旋翼组件；

第二种组合方式为：飞行器动力装置的上输出端连接上平移旋翼组件，下输出端连接固定旋翼组件；

第三种组合方式为：飞行器动力装置的上输出端连接上平移旋翼组件，下输出端连接下平移旋翼组件；

所述上平移旋翼组件和所述下平移旋翼组件均与平移旋翼组件结构相同；

所述固定旋翼组件包括旋翼和旋翼驱动轴（18），所述飞行器动力装置的输出端通过旋翼驱动轴（18）和旋翼连接，用于控制旋翼绕自身旋转。

3.根据权利要求1所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，还包括支架（9）和支撑臂（6），所述平移旋翼组件和支架（9）均设于机身（1）上的过流孔（2）中，所述支架（9）外侧面通过多根支撑臂（6）和过流孔（2）的内侧连接，所述平移装置设于支架（9）内部。

4.根据权利要求3所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，所述平移装置包括X轴移动座（14）、Y轴移动座（15）、X轴滑轴（10）和Y轴滑轴（11），所述X轴滑轴（10）端部和支架（9）内侧面固接，所述X轴滑轴（10）穿过所述X轴移动座（14）上的滑孔，并和X轴移动座（14）滑动连接，所述X轴移动座（14）上开有U型槽，所述U型槽两端开有横向孔，所述Y轴滑轴（11）端部和横向孔固接，所述Y轴滑轴（11）穿过所述Y轴移动座（15）上的滑孔，并和Y轴移动座（15）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，所述平移装置还包括X轴伺服器（8）和Y轴伺服器（7），所述X轴伺服器（8）和Y轴伺服器（7）均和支架（9）侧面连接，所述X轴伺服器（8）用于驱动X轴移动座（14）在X轴方向上移动，所述Y轴伺服器（7）用于驱动Y轴移动座（15）在Y轴方向上移动。

6.根据权利要求1所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，所述万向节传动装置包括第一万向节（22）、传动轴（24）和第二万向节（23），所述飞行器动力装置的输出端通过第一万向节（22）和传动轴（24）一端连接，所述传动轴（24）另一端通过第二万向节（23）和旋翼连接。

7.根据权利要求4所述的一种移轴反转双旋翼飞行器，其特征在于，所述X轴移动座（14）中部开有旋翼驱动轴过孔（16），Y轴移动座（15）中部开有轴承安装孔，所述轴承安装孔内安装有旋翼驱动轴（18），所述万向节传动装置通过轴承安装孔和旋翼驱动轴（18）一端连接，所述旋翼驱动轴（18）穿过所述旋翼驱动轴过孔（16）。