[发明专利]液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统

权利要求书

1.一种液压驱动装置的控制方法，其特征在于，包括：

液压驱动装置接收控制指令；

获取液压驱动装置的参数；

根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及

根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线；

所述脉冲频率模型为：

；

其中，P为脉冲频率；M为脉冲频率与伸缩速度的估算比值；T_set为周期时间；S_set为目标位置；S_c为液压驱动装置中油缸的当前位置。

2.如权利要求1所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：

周期性接收控制指令；

所述控制指令包括：命令序列N、周期时间T_set和目标位置S_set。

3.如权利要求2所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：

获取液压驱动装置中油缸的当前位置S_c。

4.如权利要求3所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：

所述脉冲频率模型为：

；

在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为预设值M₀，则此时脉冲频率为：

；

在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为：

；

其中，P₁为当前周期之前一个周期的脉冲频率；S_c1为当前周期之前一个周期的起始位置；T₁为当前周期之前一个周期的周期时间；

则此时脉冲频率为：。

5.如权利要求4所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：

根据目标位置与当前位置判断转动方向D，在当目标位置大于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向为正转，在当目标位置小于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向反转；

根据当前周期的转动方向D和脉冲频率P控制液压驱动装置中油缸的位移，并且根据所有周期的脉冲频率P构建液压驱动装置的位置运动曲线。

6.一种采用如权利要求1所述液压驱动装置的控制方法的液压驱动装置，其特征在于，包括：

油缸、控制模块，以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；

所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；

所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；

所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。