[发明专利]液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统

说明书

本发明属于液压驱动装置控制技术领域，具体涉及一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统，其中液压驱动装置的控制方法包括：液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。

技术领域

本发明属于液压驱动装置控制技术领域，具体涉及一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

背景技术

多台液压驱动装置联动控制，通过各个驱动装置的伸出位移变化使物体形成所需的形状变化，但是无法精确的控制每个驱动装置的精确位移，导致所需的形状变化不完整、不精确。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种液压驱动装置用脉冲频率模型，包括：

；

其中，P为脉冲频率；M为脉冲频率与伸缩速度的估算比值；T_set为周期时间；S_set为目标位置；S_c为液压驱动装置中油缸的当前位置。

第二方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法，包括：

液压驱动装置接收控制指令；

获取液压驱动装置的参数；

根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及

根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线。

进一步，所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：

周期性接收控制指令；

所述控制指令包括：命令序列N、周期时间T_set和目标位置S_set。

进一步，所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：

获取液压驱动装置中油缸的当前位置S_c。

进一步，所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：

所述脉冲频率模型为：

；

在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为预设值M₀，则此时脉冲频率为：

；

在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为：

；