[发明专利]基于无人机的辅助泊车系统及方法

权利要求书

1.基于无人机的辅助泊车系统，其特征在于，包括：

设置于车内的终端交互设备，用于与无人机建立通信连接，并控制无人机飞行到车辆的上方和飞回车辆内部；并显示无人机发送的反馈信息，并控制车辆进行泊车；

无人机，用于执行飞行任务并拍摄获取车辆的顶视图，利用图像处理模块识别出车辆的顶视图里的泊车位，根据识别出的泊车位和车辆的尺寸判断是否适合停车，并且在判断出适合停车时利用图像处理模块识别车辆的顶视图中泊车位内部和周边的障碍物，实时计算车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离；以及，将获取车辆的顶视图、识别出的泊车位及其内部和周边的障碍物、计算的车辆尺寸及其与各个障碍物的距离一并作为反馈信息发送至终端交互设备。

2.根据权利要求1所述基于无人机的辅助泊车系统，其特征在于：所述终端交互设备通过WIFI网络或蓝牙与无人机建立通信连接。

3.根据权利要求1所述基于无人机的辅助泊车系统，其特征在于：所述无人机利用图像处理模块根据车辆及其与泊车位、周边的障碍物在车辆的顶视图中的像素占比，实时计算得到车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离。

4.根据权利要求1所述基于无人机的辅助泊车系统，其特征在于：所述终端交互设备还包括根据无人机发送的反馈信息调整无人机的飞行位置。

5.基于无人机的辅助泊车方法，其特征在于，该方法基于设置于车内的终端交互设备和无人机，包括以下步骤：

步骤1、利用终端交互设备与无人机建立通信连接，并控制无人机飞行到车辆的上方；

步骤2、无人机执行飞行任务并拍摄获取车辆的顶视图，利用图像处理模块识别出车辆的顶视图里的泊车位，根据识别出的泊车位和车辆的尺寸判断是否适合停车，并且在判断出适合停车时利用图像处理模块识别车辆的顶视图中泊车位内部和周边的障碍物，实时计算车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离；

步骤3、无人机将获取车辆的顶视图、识别出的泊车位及其内部和周边的障碍物、计算的车辆尺寸及其与各个障碍物的距离一并作为反馈信息发送至终端交互设备；

步骤4、终端交互设备显示无人机发送的反馈信息，并控制车辆进行泊车，以及控制无人机飞回车辆内部。

6.根据权利要求5所述基于无人机的辅助泊车方法，其特征在于：所述步骤1中终端交互设备通过WIFI网络或蓝牙与无人机建立通信连接。

7.根据权利要求5所述基于无人机的辅助泊车方法，其特征在于：所述步骤2中无人机利用图像处理模块根据车辆及其与泊车位、周边的障碍物在车辆的顶视图中的像素占比，实时计算得到车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离。

8.根据权利要求5所述基于无人机的辅助泊车方法，其特征在于：所述步骤4还包括终端交互设备根据无人机发送的反馈信息调整无人机的飞行位置。