[发明专利]基于无人机的辅助泊车系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于无人机的辅助泊车系统及方法，包括：利用终端交互设备与无人机建立通信连接，并控制无人机飞行到车辆的上方；无人机执行飞行任务并拍摄获取车辆的顶视图，识别出车辆的顶视图里的泊车位，根据识别出的泊车位和车辆的尺寸判断是否适合停车，并且识别车辆的顶视图中泊车位内部和周边的障碍物，实时计算车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离，将获取车辆的顶视图、识别出的泊车位及其内部和周边的障碍物、计算的车辆尺寸及其与各个障碍物的距离一并作为反馈信息发送至终端交互设备显示，控制车辆进行泊车，控制无人机飞回车辆内部。本发明可实现高精度识别，提高泊车效率和精准度，实现安全快速泊车，降低事故率。

技术领域

本发明涉及一种基于无人机的辅助泊车系统方法，属于车辆控制的技术领域。

背景技术

当前阶段，车主进行泊车时，主要依靠自己观察后视镜、超声波雷达及周边情况来做出判断。车主通过自己的视角观察周边环境进行判断，获取的信息都只是局部的，没有一个全局的视野，容易发生擦碰事故。

目前无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。它具有体积小、造价低、使用方便、对飞行环境要求低等优点。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

而现有的车辆在泊车时的局限性，导致泊车过程存在缺陷，如何将无人机运用于车载系统中，实现辅助车辆泊车，具有重要意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中车辆在泊车中仅依靠观察后视镜、超声波雷达及周边情况来做出判断，导致局部信息不能准确泊车的问题，提供一种基于无人机的辅助泊车系统及方法，通过终端交互设备和无人机建立通信连接，车主泊车时通过无人机提供车辆的顶视图，实现高精度识别，提高泊车效率和精准度。

本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：

基于无人机的辅助泊车系统，包括：

设置于车内的终端交互设备，用于与无人机建立通信连接，并控制无人机飞行到车辆的上方和飞回车辆内部；并显示无人机发送的反馈信息，并控制车辆进行泊车；

无人机，用于执行飞行任务并拍摄获取车辆的顶视图，利用图像处理模块识别出车辆的顶视图里的泊车位，根据识别出的泊车位和车辆的尺寸判断是否适合停车，并且在判断出适合停车时利用图像处理模块识别车辆的顶视图中泊车位内部和周边的障碍物，实时计算车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离；以及，将获取车辆的顶视图、识别出的泊车位及其内部和周边的障碍物、计算的车辆尺寸及其与各个障碍物的距离一并作为反馈信息发送至终端交互设备。

进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述终端交互设备通过WIFI网络或蓝牙与无人机建立通信连接。

进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无人机利用图像处理模块根据车辆及其与泊车位、周边的障碍物在车辆的顶视图中的像素占比，实时计算得到车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离。

进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述终端交互设备还包括根据无人机发送的反馈信息调整无人机的飞行位置。

本发明还提出一种基于无人机的辅助泊车方法，该方法基于设置于车内的终端交互设备和无人机，包括以下步骤：

步骤1、利用终端交互设备与无人机建立通信连接，并控制无人机飞行到车辆的上方；

步骤2、无人机执行飞行任务并拍摄获取车辆的顶视图，利用图像处理模块识别出车辆的顶视图里的泊车位，根据识别出的泊车位和车辆的尺寸判断是否适合停车，并且在判断出适合停车时利用图像处理模块识别车辆的顶视图中泊车位内部和周边的障碍物，实时计算车辆尺寸、车辆和各个障碍物的距离；