[发明专利]人体按摩区域分割方法、装置、系统及计算机存储介质

说明书

本发明公开一种人体按摩区域分割方法，该人体按摩区域分割方法包括：获取人体按摩部位的深度图并对应生成第一掩膜图片；获取人体按摩部位的彩色图并对应生成第二掩膜图片；将所述第一掩膜图片和所述第二掩膜图片按与进行位运算生成第三掩膜图片以得到可按摩区域；对所述第三掩膜图片按照预设距离进行边界收缩处理以得到人体按摩区域。本发明人体按摩区域分割方法可实现人体按摩区域的自动生成，不仅避免了按摩区域手动绘制的繁琐操作，而且提高了按摩区域分割的精准性。此外，本发明还公开一种人体按摩区域分割装置、系统及计算机存储介质。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种人体按摩区域分割方法、装置、系统及计算机存储介质。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理疗基础，并结合西医的解剖和病理诊断，用手法作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，从而达到理疗目的。

随着科学技术的快速发展，按摩机器人应运而生，其通常包括有可在空间中移动的机械臂和设于机械臂上的按摩头，以在机械臂的驱动下，按摩头对人体进行自动按摩。

按摩机器人在对人体进行按摩之前，会通过视觉组件获取人体按摩部位图像并显示于显示屏上，然后由工作人员在显示屏上先绘制可按摩区域，再在可按摩区域内绘制多个人体按摩区域，以便在不同的人体按摩区域内规划不同的按摩轨迹。然而，人体按摩区域通过工作人员人为手动绘制，不仅操作繁琐，而且容易导致按摩区域分割不精准。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种人体按摩区域分割方法，旨在解决目前按摩机器人因手动绘制人体按摩区域而导致的操作繁琐、按摩区域分割不精准的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种人体按摩区域分割方法，该人体按摩区域分割方法包括：

获取人体按摩部位的深度图并对应生成第一掩膜图片；

获取人体按摩部位的彩色图并对应生成第二掩膜图片；

将所述第一掩膜图片和所述第二掩膜图片按与进行位运算生成第三掩膜图片以得到可按摩区域；

对所述第三掩膜图片按照预设距离进行边界收缩处理以得到人体按摩区域。

优选地，所述对所述第三掩膜图片按照预设距离进行边界收缩处理以得到人体按摩区域的步骤中包括：

对所述第三掩膜图片进行图像膨胀处理生成第四掩膜图片；

将所述第三掩膜图片和所述第四掩膜图片按异进行位运算生成第五掩膜图片以得到所述可按摩区域的边界；

根据所述第三掩膜图片对应生成深度图并进行转换计算得到第一点云；

根据所述第五掩膜图片对应生成深度图并进行转换计算得到第二点云；

计算所述第一点云中各点和所述第二点云中与之对应的最近点之间的间隔距离，若所述间隔距离小于预设距离，则将所述第一点云中的该点删除；若所述间隔距离大于预设距离，则将所述第一点云中的该点保留；

将所述第一点云中所有保留的点进行组合得到第三点云，对所述第三点云进行转换计算以得到深度图并对应生成第六掩膜图片以得到人体按摩区域。

优选地，所述人体按摩区域分割方法还包括：

在生成所述第三掩膜图片和所述第六掩膜图片后，对应采用中值滤波进行边界平滑处理。

本发明还提出一种人体按摩区域分割装置，该人体按摩区域分割装置包括：

第一执行模块，用于获取人体按摩部位的深度图并对应生成第一掩膜图片；

第二执行模块，用于获取人体按摩部位的彩色图并对应生成第二掩膜图片；