[发明专利]待焊锚链的焊机上料机械手

权利要求书

1.一种待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，包括机械手水平底座(6)，所述机械手水平底座(6)上设置有链环定位装置(1)和可滑动的悬臂吊装置(4)，所述悬臂吊装置(4)连接环体翻转装置(3)，所述环体翻转装置(3)连接上部夹爪(2)，所述链环定位装置(1)设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置(1)包括剪叉式提升装置(11)、下爪转位装置和下部夹爪(13)，所述剪叉式提升装置(11)包括提升装置底座(111)、第一导轨组(112)、剪叉臂组(113)、驱动臂组、第一驱动装置(115)、丝杠组件(116)和升降板(118)，所述第一导轨组(112)包括对应设置在提升装置底座(111)和升降板(118)上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组(113)包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂(1131)，每个剪叉臂(1131)两端均设置有剪叉臂座(1132)，每个剪叉臂(1131)一端的剪叉臂座(1132)与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座(1132)与设置在升降板底部的导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂(114)，每个驱动臂(114)左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座(1132)，所述第一驱动装置(115)通过丝杠组件(116)与驱动臂(114)连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板(118)固定，所述转位底座上设置有第一旋转气缸(122)，所述第一旋转气缸(122)的输出端通过旋转气缸连接件(123)连接下爪回转盘(126)，所述下爪回转盘(126)连接下部夹爪(13)，所述第一驱动装置(115)驱动丝杠组件(116)转动，丝杠组件(116)转动驱动前后两个驱动臂(114)相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂(1131)之间的夹角，使升降板(118)升高或降低，所述第一旋转气缸(122)转动驱动下爪回转盘(126)转动，进而带动下部夹爪(13)转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪(2)夹取下部夹爪(13)夹持着的锚链环，通过环体翻转装置(3)翻转上部夹爪(2)将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置(4)滑动带动上部夹爪(2)夹取着的锚链环移动至焊机焊口。

2.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)包括悬臂吊底座(46)、立柱(43)和旋臂(41)，所述立柱(43)竖直设置在悬臂吊底座(46)上，所述旋臂(41)通过旋转机构与立柱(43)连接，所述旋转机构包括旋转轴(42)和第二驱动装置(44)，所述立柱(43)上设置有固定架，所述旋转轴安装在固定架内，第二驱动装置(44)包括减速电机，减速电机通过电机座与立柱固定，所述减速电机与旋转轴通过联轴器连接驱动旋转轴(42)转动，旋转轴(42)转动带动旋臂(41)转动。

3.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)通过横向移动装置(5)滑动设置在机械手水平底座(6)上，所述横向移动装置(5)包括第二导轨组(51)、第三驱动装置(53)、传动装置(54)和移动托板(52)，所述第二导轨组(51)包括设置在机械手水平底座(6)上的直线导轨和滑块，所述移动托板(52)与滑块连接，所述传动装置(54)包括啮合的直齿圆柱齿轮(543)和齿条(544)，所述第三驱动装置(53)包括驱动电机和减速器，所述减速器与移动托板(52)连接，所述直齿圆柱齿轮(543)的齿轮轴与减速器的输出孔配合，所述驱动电机驱动齿轮轴转动，带动直齿圆柱齿轮(543)与齿条(544)相啮合传动，进而带动移动托板(52)沿第二导轨组(51)滑动。

4.根据权利要求2所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述环体翻转装置(3)包括回转轴(31)和第二旋转气缸(36)，所述回转轴(31)和第二旋转气缸(36)安装在所述旋臂(41)内，所述回转轴(31)一端与上部夹爪(2)连接，另一端与第二旋转气缸(36)连接，所述第二旋转气缸(36)驱动回转轴(31)转动，回转轴(31)转动带动上部夹爪(2)翻转。