[发明专利]待焊锚链的焊机上料机械手

说明书

本发明公开一种待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整锚链环方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带到上部夹爪夹取的锚链环移动到所需位置。本发明实现对两个方向上悬垂的待焊锚链进行夹持，夹持稳定可靠，使待焊锚链准确的保持在水平状态，锚链环放置位置精度高，提高了锚链的焊接效率。

技术领域

本发明涉及上料机械手，具体涉及一种待焊锚链的焊机上料机械手。

背景技术

锚链是连接船体与锚的钢质链条，向船体传递锚的抓驻力。锚链按其制造方法分，有铸钢锚链、电焊锚链和锻造锚链等。目前，电焊锚链已在商船上得到最广泛的使用，而且几乎都以闪光焊接方法制造，较少采用铸造锚链。闪光焊接的工艺流程主要为下料、加热、弯环、焊接、去刺和压档。其中，从弯环到焊接环节需要工人把垂直悬挂的高温锚链环夹持住，并翻转成水平状态，送入闪光机的焊口进行闪光焊接。但随着链环规格的不断增大，靠人工完成上述工作变得愈加困难。

为了解决该问题，业界发明了锚链焊机上料机械手以辅助锚链链环的夹持。例如，一种中国专利CN200910028706.8公开了一种系泊链焊接机械手是利用夹紧装置夹紧或松开链环，利用旋转油缸旋转锚链环，利用提升油缸满足夹紧装置高低调节的需要。中国专利CN201510487123.7公开了大规格锚链环闪光焊机专用机械手及方法，大规格锚链环闪光焊机专用机械手通过将环体夹紧装置前移，夹紧垂直悬挂的待焊锚链环，将待焊锚链环从垂直状态翻转至水平状态，然后调整待焊锚链环高度位置和横向水平位置，最后将待焊锚链环送进锚链闪光焊机的下电极之上。但以上两种技术方案有以下不足：在实际生产过程中，两个悬垂的待焊锚链环平面是相互垂直的，而以上两种专利只能夹持一个方向悬垂的待焊锚链环，当夹持另一方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转一定的角度，而大规格锚链环的重量比较大，导致工人的劳动强度较高；对待焊锚链进行夹持时，容易产生滑动，不能使待焊锚链准确的保持在水平方向；机械手对锚链夹持的位置不准确，从而影响锚链的制造效率。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种待焊锚链的焊机上料机械手，解决现有装置只能夹持一个方向的待焊锚链环，夹持另一个方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转，机械手对锚链夹持的位置不准确，影响工作效率的问题。

技术方案：本发明所述的待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置包括剪叉式提升装置、下爪转位装置和下部夹爪，所述剪叉式提升装置包括提升装置底座、第一导轨组、剪叉臂组、驱动臂组、第一驱动装置、丝杠组件和升降板，所述第一导轨组包括对应设置在提升装置底座和升降板上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂，每个剪叉臂两端均设置有剪叉臂座，每个剪叉臂一端的剪叉臂座与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座与设置在升降板底导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂，每个驱动臂左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座，所述驱动装置通过丝杠组件与驱动臂连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板固定，所述转位底座上设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端通过螺钉连接旋转气缸连接件，所述旋转气缸连接件通过联轴器连接下爪回转盘，所述下爪回转盘连接下部夹爪，所述第一驱动装置驱动丝杠组件转动，丝杠组件转动驱动前后两个驱动臂相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂之间的夹角，使升降板升高或降低，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪夹持着的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带动上部夹爪夹取着的锚链环移动至焊机焊口。