[发明专利]在无GNSS信号区域的定位方法及设备

权利要求书

1.一种在无GNSS信号区域的定位方法，其特征在于，包括：

在无法接收到GNSS信号时，基于车载摄像头实时获取车辆周围的图像信息；

在所述车辆周围的图像信息中识别特征点；所述特征点至少包括：车道和标牌；

测量车辆到所述特征点之间的距离；

获取所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标；

根据所述车辆到特征点之间的距离和所述特征点在所述世界坐标系下的绝对坐标，计算所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量车辆到所述特征点之间的距离，具体包括：

在当前车辆周围的图像信息中识别出三个标牌时，测量所述车辆到各标牌的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标，具体包括：

在可以接收到GNSS信号时，实时获取所述车辆当前定位下的高精地图数据；

在由可以接收到GNSS信号过度到无法接收到GNSS信号时，根据当前获取的所述车辆当前定位下的高精地图数据，得到所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标，具体包括：

以所述车道为基准建立车道参考坐标系，并计算各所述标牌在所述车道参考坐标系中的参考坐标；

以各所述标牌的参考坐标为圆心，以所述车辆到各标牌的距离为半径在所述车道参考坐标系中做圆；

计算三个圆的共交点在所述车道参考坐标系中的参考坐标，并将所述三个圆的共交点的参考坐标作为车辆在所述车道参考坐标系中的参考坐标；

计算各所述标牌的参考坐标与所述车辆的参考坐标的相对关系；

根据各所述标牌的绝对坐标，各所述标牌的参考坐标与所述车辆的参考坐标的相对关系，得到所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在可以接收到GNSS信号时，基于北斗定位模块获取所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

6.一种在无GNSS信号区域的定位设备，其特征在于，包括：

视觉感知识别模块和融合定位模块；

所述视觉感知识别模块包括：检测模块，测距模块和视觉控制器；所述检测模块至少包括：车载摄像头；

所述融合定位模块包括：融合定位控制器；

所述视觉控制器和所述融合定位控制器通信连接；

所述检测模块用于在无法接收到GNSS信号时，实时获取车辆周围的图像信息；在所述车辆周围的图像信息中识别特征点；所述特征点至少包括：车道和标牌；

所述测距模块用于测量车辆到所述特征点之间的距离；

所述视觉控制器将所述车辆到所述特征点之间的距离发送到所述融合定位模块；

所述融合定位模块用于获取所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标；并根据所述车辆到特征点之间的距离和所述特征点在所述世界坐标系下的绝对坐标，计算所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

7.根据权利要求6所述的定位设备，其特征在于，所述视觉控制器和所述融合定位控制器通过串口或网口协议通信连接。

8.根据权利要求6所述的定位设备，其特征在于，还包括：北斗定位模块；

所述北斗定位模块用于在可以接收到GNSS信号时，获取所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。