[发明专利]在无GNSS信号区域的定位方法及设备

说明书

本申请涉及一种在无GNSS信号区域的定位方法及设备，在无法接收到GNSS信号时，基于车载摄像头实时获取车辆周围的图像信息，在车辆周围的图像信息中识别特征点，特征点至少包括：车道和标牌。进而测量车辆到特征点之间的距离，可以根据高精地图获取特征点在世界坐标系下的绝对坐标，根据车辆到特征点之间的距离和特征点在世界坐标系下的绝对坐标，将相对定位结果进行坐标系转换，从而计算得到车辆在世界坐标系下的绝对坐标，实现无GNSS信号时的车辆定位。

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种在无GNSS信号区域的定位方法及设备。

背景技术

全球导航卫星系统(GNSS)是GPS、GLONASS、Galileo、北斗几大导航系统的统称，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。现有技术中，车辆定位主要依靠全球定位系统(GPS)。车辆定位是智能交通系统中实现车际信息交互的关键支撑技术，对行驶车辆进行实时、准确的定位及通信,是实现智能交通系统的至关重要的前提。尽管现有技术已有多种基于GNSS定位信号的算法被提出以提高定位精度，如ZigBee无线传感网络定位、航位推算法定位等，但对于GNSS信号较弱或者完全丢失的区域，以上方法便无法精确定位车辆。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中在GNSS信号较弱或者完全丢失的区域无法精确定位车辆的问题，本申请提供一种在无GNSS信号区域的定位方法及设备。

本申请的方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种在无GNSS信号区域的定位方法，包括：

在无法接收到GNSS信号时，基于车载摄像头实时获取车辆周围的图像信息；

在所述车辆周围的图像信息中识别特征点；所述特征点至少包括：车道和标牌；

测量车辆到所述特征点之间的距离；

获取所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标；

根据所述车辆到特征点之间的距离和所述特征点在所述世界坐标系下的绝对坐标，计算所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述测量车辆到所述特征点之间的距离，具体包括：

在当前车辆周围的图像信息中识别出三个标牌时，测量所述车辆到各标牌的距离。

优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述获取所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标，具体包括：

在可以接收到GNSS信号时，实时获取所述车辆当前定位下的高精地图数据；

在由可以接收到GNSS信号过度到无法接收到GNSS信号时，根据当前获取的所述车辆当前定位下的高精地图数据，得到所述特征点在世界坐标系下的绝对坐标。

优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述计算所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标，具体包括：

以所述车道为基准建立车道参考坐标系，并计算各所述标牌在所述车道参考坐标系中的参考坐标；

以各所述标牌的参考坐标为圆心，以所述车辆到各标牌的距离为半径在所述车道参考坐标系中做圆；

计算三个圆的共交点在所述车道参考坐标系中的参考坐标，并将所述三个圆的共交点的参考坐标作为车辆在所述车道参考坐标系中的参考坐标；

计算各所述标牌的参考坐标与所述车辆的参考坐标的相对关系；

根据各所述标牌的绝对坐标，各所述标牌的参考坐标与所述车辆的参考坐标的相对关系，得到所述车辆在世界坐标系下的绝对坐标。

优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：