[发明专利]机器人手术装置系统及相关方法

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

(a)机器人手术装置，所述机器人手术装置包括：

(i)长形的装置本体，所述装置本体具有近侧端部和远侧端部；

(ii)第一肩关节和第二肩关节，所述第一肩关节和所述第二肩关节可操作地联接至所述装置本体的所述远侧端部；

(iii)第一分段式机器人臂，所述第一分段式机器人臂可操作地联接至所述第一肩关节；

(iv)第二分段式机器人臂，所述第二分段式机器人臂可操作地联接至所述第二肩关节；

(v)限定在所述装置本体内的摄像机腔，所述摄像机腔包括：

(A)限定在所述装置本体的近侧端部中的套管，所述套管包括第一联接部件；

(B)设置在所述套管的远侧的密封结构，所述密封结构包括环形密封件和单向密封件；

(C)沿着长形的装置本体的长度限定的长形腔部段，所述长形腔部段在近侧端部由所述密封结构限定；以及

(D)限定在所述装置本体的远侧端部的远侧腔开口，其中，所述远侧腔开口与所述长形腔部段流体连通；以及

(b)可移除的摄像机部件，所述摄像机部件包括：

(i)把手，所述把手包括第二联接部件，所述第二联接部件配置成以可释放的方式与所述第一联接部件联接，从而将所述把手以可释放的方式锁定到所述套管中；以及

(ii)长形管，所述长形管可操作地联接至所述把手，其中，所述长形管被配置和被定尺寸为能够定位成穿过所述长形腔部段，其中当所述摄像机部件定位成穿过所述长形腔部段时从所述远侧腔开口向远侧伸出。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述把手包括设置在所述把手内的至少一个致动器，其中所述致动器被构造和布置成致动所述摄像机以使其摇摄和倾斜。

3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述密封结构包括环形密封件保持部件，其中所述环形密封件被保持在所述环形密封件保持部件内。

4.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中，所述环形密封件保持部件包括从所述环形密封件保持部件的外壁延伸的至少一个突出部。

5.根据权利要求4所述的机器人手术系统，其中，所述套管还包括限定在所述套管的内壁中的槽道，其中所述槽道配置成接纳所述至少一个突出部。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述密封结构是可移除的。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述把手包括配置成操作所述摄像机部件的控制器。

8.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述远侧腔开口定位在所述第一肩关节与第二肩关节之间。

9.根据权利要求1所述的机器人手术系统，所述长形管包括：

(a)限定腔的刚性部段；

(b)光学部段；以及

(c)柔性部段，所述柔性部段将所述光学部段可操作地联接至所述刚性部段。

10.根据权利要求9所述的机器人手术系统，其中，所述光学部段配置成能够在所述柔性部段处相对于所述刚性部段倾斜，其中所述光学部段具有直的构型和倾斜的构型。

11.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述长形管配置成能够相对于所述把手旋转。

12.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述套管还包括内壁，所述内壁包括配置成接纳插入装置的槽道。