[发明专利]机器人手术装置系统及相关方法

说明书

本发明涉及机器人手术装置系统及相关方法，具体地涉及机器人手术装置、用于操作这种手术装置的控制台、其中能够使用各种装置的手术室、用于插入和使用手术装置的插入系统以及相关方法。

本申请是申请号为201680051140.9、申请日为2016年8月3日、发明名称为“机器人手术装置系统及相关方法”的中国发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请援引美国法典第35卷第119节要求2015年8月3日提交的题为“RoboticSurgical Devices,Systems,and Related Methods”的美国临时申请62/200,563的优先权，上述申请的全部内容在此通过引用并入本文。

技术领域

本文所公开的实施方式涉及包括机器人和/或体内医疗装置及相关部件的各种医疗装置和相关部件。某些实施方式包括各种机器人医疗装置，各种机器人医疗装置包括布置于本体腔内并使用支承部件定位的机器人装置，该支承部件布置成穿过本体腔中的孔口或开口。其他实施方式涉及具有机器人手术装置和控制器的各种系统，其中，该装置具有一个或更多个传感器并且该控制器具有一个或更多个马达，使得传感器传输信息在控制器处使用以致动马达从而对使用者提供触觉反馈。

背景技术

侵入性外科手术对于治疗各种医学病症至关重要。在可能的情况下，微创手术过程比如腹腔镜手术是优选的。

然而，诸如腹腔镜手术的已知的微创技术部分地由于下述原因在范围和复杂性方面受到限制：1)由于使用插入穿过进入端口的刚性工具而导致的移动性限制，以及2)有限的视觉反馈。已知的机器人系统比如da手术系统(可以从位于加利福尼亚州桑尼维尔的Intuitive Surgical，Inc.(复星医药公司)获得)也受到进入端口的限制，并且还具有超大型、非常昂贵、在大多数医院中不可用的其他缺点，并且具有有限的传感能力和有限的移动能力。

本领域需要改进的手术方法、系统和装置。

发明内容

本文讨论的是各种机器人手术系统，所述各种机器人手术系统包括具有构造成接纳各种摄像机系统的摄像机腔的特定系统。另外的实施方式涉及外科手术插入装置，该外科手术插入装置构造成用于在维持对体腔的吹气的同时将各种手术装置插入到患者的体腔中。

一个或更多个计算机的系统可以构造为通过将软件、固件、硬件或其组合安装在系统上来执行特定的操作或动作，所述软件、固件、硬件或其组合在操作中导致或致使系统执行动作。一个或更多个计算机程序可以构造成借助于包括指令来执行特定操作或动作，由数据处理设备执行该指令时设备执行动作。