[发明专利]一种车辆及其自动泊车方法和装置

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；

(2)结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：

结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线生成不同曲率半径下从泊车起始点到泊车目标点的多条泊车曲线作为泊车起始点到泊车目标点的泊车曲线组，所述曲率半径大于车辆最小转弯半径；

按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组中确定最佳泊车曲线，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶完成泊车。

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，在控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶之前还进行障碍物检测，若不存在障碍物或者最佳泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点，则直接泊车入位。

4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，若最佳泊车曲线与障碍物轮廓存在交点，则控制车辆行至障碍物前设定距离处停车等待，待障碍物离去后继续泊车，若停车等待时长大于设定时长阈值，则按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点、泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组重新选择一条泊车曲线作为备选曲线，控制车辆沿所述备选曲线行驶完成泊车。

5.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，若最佳泊车曲线与障碍物轮廓存在交点，则直接按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点、泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组重新选择一条泊车曲线作为备选曲线，控制车辆沿所述备选曲线行驶完成泊车。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，当车辆需行至物料位装料或卸料、车辆需行至停车场泊车入位或车辆需行至充电位充电时判断车辆需要泊车。

7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，从事先绘制的高精地图中获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，所述高精地图基于激光SLAM或视觉SLAM技术绘制，高精地图中包含所有泊车位及每个泊车位对应的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，该装置包括处理器和存储器，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法。

9.一种车辆，包括车辆本体和自动泊车装置，其特征在于，所述自动泊车装置包括处理器和存储器，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法。