[发明专利]一种车辆及其自动泊车方法和装置

说明书

本发明提供了一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。该方法在泊车前先基于车辆档位信息确定车辆定位点，使车辆定位点的确定更符合车辆运行情况，能够提升车辆行驶平顺性。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。

背景技术

随着车辆智能化水平的不断提高，高级辅助驾驶技术得到了广泛的研究和应用。车辆可以通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置和障碍物信息，运用路径规划算法搜索出一条从起始点到目标点的平滑、代价小且无障碍物的路径，并控制车辆的转向和速度，从而到达预定目标点。自动泊车系统可以通过一定路径规划算法规划出相应泊车路径，从而使车辆自动地泊车入位。

现有的自动泊车路径规划方法，通常采用车辆后轴中心作为车辆定位点，但是若在车辆处于前进档时仍采用车辆后轴中心作为定位点，会导致车头摆动明显，车辆行驶平顺性差；而且，目前针对垂直车位和水平车位需采用不同的泊车路径规划方法，算法通用性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆及其自动泊车方法和装置，能够提升车辆行驶平顺性。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车方法，该方法包括以下步骤：

(1)当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；

(2)结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。

该自动泊车方法的有益效果是：泊车前先基于车辆档位信息确定车辆定位点，当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点，使车辆定位点的确定更符合车辆运行情况，使得车辆沿规划好的泊车路径进行泊车时行驶更加平稳，能够提升车辆行驶平顺性；同时，基于Dubins曲线生成泊车路径，针对不同车位类型均可实现稳定高效的自动规划，能够避免不同类型泊车位采用不同算法进行计算，提升了算法运行效率及算法通用性。

进一步地，在上述自动泊车方法中，所述步骤(2)包括：

结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线生成不同曲率半径下从泊车起始点到泊车目标点的多条泊车曲线作为泊车起始点到泊车目标点的泊车曲线组，所述曲率半径大于车辆最小转弯半径；

按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组中确定最佳泊车曲线，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶完成泊车。

进一步地，为了提升泊车安全性，在上述自动泊车方法中，在控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶之前还进行障碍物检测，若不存在障碍物或者最佳泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点，则直接泊车入位。

进一步地，在上述自动泊车方法中，若最佳泊车曲线与障碍物轮廓存在交点，则控制车辆行至障碍物前设定距离处停车等待，待障碍物离去后继续泊车，若停车等待时长大于设定时长阈值，则按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点、泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组重新选择一条泊车曲线作为备选曲线，控制车辆沿所述备选曲线行驶完成泊车。