[发明专利]环形交叉口识别方法及装置，电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种环形交叉口识别方法，其特征在于，包括：

以预设滑动窗口从路网中截取第一道路区域；

将所述第一道路区域输入至预先训练的环形交叉口识别模型中；

在所述环形交叉口识别模型的输出结果指示所述第一道路区域中包含环形交叉口的情况下，在所述第一道路区域中将所述输出结果标记的环形交叉口的边框向外侧扩充第一预设尺寸，截取得到目标道路区域；

在所述目标道路区域中识别环形交叉口；

将识别到的环形交叉口的图像数据映射为矢量数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以预设滑动窗口从路网中截取第一道路区域的步骤之后，所述方法还包括：

识别所述第一道路区域内包含的道路条数和结点个数；

依据所述道路条数和结点个数，判断所述第一道路区域内是否包含环形交叉口；

若是，执行所述将所述第一道路区域输入至预先训练的环形交叉口模型中的步骤；

若否，忽略所述第一道路区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以预设滑动窗口从路网中截取第一道路区域的步骤之前，所述方法还包括：

生成多个训练样本对，其中每个训练样本对包括：包含环形交叉口的第一图像和所述第一图像对应的标记图像；

分别依据各所述训练样本对，对环形交叉口识别模型进行训练，直至所述环形交叉口识别模型达到预设预测精准度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成多个训练样本对的步骤，包括：

在矢量格式的路网道路数据中，标记组成环形交叉口的各道路弧段的标识；

将被标记的具有互联关系的各道路弧段组合成至少一个环形交叉口，形成标记环形交叉口；

以预设尺寸的选择框从路网中截取第二道路区域；

从各所述第二道路区域中，识别出包含环形交叉口的第三道路区域；

针对每个所述第三道路区域，将所述第三道路区域转换成第一图像并依据各所述标记环形交叉口，为所述第一图像生成标记图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任意训练样本对，依据所述训练样本对环形交叉口识别模型进行训练的步骤包括：

对所述训练样本对中的第一图像进行特征提取，得到图像特征；

将所述第一图像划分为多个第二预设尺寸的第一子图像；

从各所述第一子图像中筛选目标子图像；

针对每个所述目标子图像，识别所述目标子图像中是否包含环形交叉口；在所述目标子图像中包含环形交叉口的情况下，对所述目标子图像进行边框扩充；

在扩充边框后的目标子图像中识别环形交叉口；

将识别结果与所述训练样本对包含的标记图像内对应地环形交叉口进行匹配；

依据匹配结果，调整所述环形交叉口识别模型的预设模型参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设滑动窗口截取的相邻道路区域部分重合。

7.一种环形交叉口识别装置，其特征在于，包括：

第一截取模块，用于以预设滑动窗口从路网中截取第一道路区域；

输入模块，用于将所述第一道路区域输入至预先训练的环形交叉口识别模型中；

第二截取模块，用于在所述环形交叉口识别模型的输出结果指示所述第一道路区域中包含环形交叉口的情况下，在所述第一道路区域中将所述输出结果标记的环形交叉口的边框向外侧扩充第一预设尺寸，截取得到目标道路区域；

第一识别模块，用于在所述目标道路区域中识别环形交叉口；

映射模块，用于将识别到的环形交叉口的图像数据映射为矢量数据。