[发明专利]发电机检查用机器人的无限轨道行驶装置以及发电机检查用机器人的移动体

说明书

一种发电机检查用机器人的无限轨道行驶装置以及发电机检查用机器人的移动体，无限轨道行驶装置能实现变小且能稳定地行驶，移动体能实现变小且能稳定地移动。设置有板状构件(32)，具有平面部(32a)，所述平面部(32a)在比将第一带轮(33a)的外周面部中的行驶对象一侧的顶点与第二带轮(33b)的外周面部中的行驶对象一侧的顶点连接的假想直线(X1)靠近所述行驶对象一侧的位置处与无限轨道(31)的内周面部接触。

本发明专利申请是国际申请号为PCT/JP2017/002087，国际申请日为2017年1月23日，进入中国国家阶段的申请号为201780083791.0，名称为“无限轨道行驶装置以及移动体”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及使用履带等无限轨道的无限轨道行驶装置以及包括无限轨道行驶装置的检查用机器人等移动体。

背景技术

众所周知，作为能使用马达等驱动装置的转矩使检查用机器人等移动体行驶的行驶装置，存在使车轮与路面等接触而使移动体行驶的车轮行驶方式和使由履带或链条构成的无限轨道与路面或被检查设备等接触而使移动体行驶的无限轨道行驶方式。

在使车轮与路面等接触而行驶的车轮行驶方式的情况下，为了使机器人等移动体经过行驶路面上的高低差等时稳定地行驶，例如存在四轮独立驱动方式和前后轮同步驱动方式等，在上述四轮独立驱动方式中，通过独立的动力源驱动例如设于移动体的前后的全部四个车轮，在上述前后轮同步驱动方式中，通过在移动体的前后车轮分别设置同步带，并以跨越前后的同步带的方式安装同步带，从而同步地驱动前后的车轮(例如，参照专利文献1)。

此外，提出一种行驶装置，在用于在狭窄间隙中行驶的移动体中使用车轮行驶方式，将多个车轮的每一个串联地配置于移动体的前后，并且将移动体的宽度设为一个车轮宽度左右的尺寸，并在存在于前后车轮之间的空间中装设包括控制基板的控制箱等设备(例如，参照专利文献2)。

此外，提出一种行驶装置，在无限轨道行驶方式中，通过使移动体的减压室内产生负压，以将卷绕于前后的带轮之间的由柔软构件构成的履带按压于壁面而行驶(例如，参照专利文献3)。此外，提出一种机构，在无限轨道行驶方式中，在履带的外周并排的履带板的踏面彼此不会凹陷弯折(例如，参照专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2004－232702号公报

专利文献2：日本特许第5992893号公报

专利文献3：日本专利特开2016-084118号公报

专利文献4：日本专利特开2002－46667号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所公开的现有的行驶装置的情况下，为了在狭窄间隙中行驶而在前后的车轮之间配置控制箱等设备以实现变薄，但在行驶过程中，由于行驶面所存在的孔等的凹部或凸部，使得行驶装置的主体的底面与行驶面接触而无法行驶，从而有时在行驶装置中会产生较大的振动。为了消除上述的不良情况，优选增大车轮的直径，但若增大车轮的直径则行驶装置也会整体变大，从而变薄变得困难。

此外，在由履带实现的无限轨道行驶方式的情况下，为了稳定地行驶，需要通过至少三个带轮将履带的用于与行驶面接触的部位按压于行驶面，从而使得带轮等零件数量增大，必然会导致行驶装置变大。

本发明是为了消除现有行驶装置中的前文所述的技术问题而作，其目的在于提供一种无限轨道行驶装置，能实现变小且能稳定地行驶。

此外，本发明的目的在于提供一种检查用机器人等移动体，能实现变小且能稳定地移动。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的无限轨道行驶装置包括：

第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；