[发明专利]眼底穿刺注射机器人系统

权利要求书

1.一种眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，包括：空间运动部；所述空间运动部包括：

末端执行机构，用于对目标物进行注射；

并联末端机构，所述末端执行机构安装于所述并联末端机构上，所述并联末端机构被配置为对所述末端执行机构进行位姿调整，所述并联末端机构还被配置为使所述末端执行机构做进给运动；以及

串联平台机构，所述并联末端机构安装于所述串联平台机构上；

其中，所述并联末端机构包括：

主四连杆机构，

副四连杆机构，所述副四连杆机构被配置为与所述主四连杆机构共用一设定连杆，所述副四连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述设定连杆分别与所述第一连杆和第二连杆相铰接，所述末端执行机构与所述第一连杆固定连接；以及

第一驱动组件，所述第一驱动组件被配置为驱动所述第二连杆沿设定方向移动，所述末端执行机构的进给运动被配置为通过所述主四连杆机构和所述第一驱动组件的耦合运动控制；

所述并联末端机构还包括：

末端臂，

第二驱动组件，第二驱动组件安装于所述末端臂上；

第一直线滑轨，所述主四连杆机构的两个连杆结构分别与所述第一直线滑轨的滑块相铰接，所述第一直线滑轨的滑块被配置为通过所述第二驱动组件使所述第一直线滑轨的滑块沿所述第一直线滑轨的导轨的导向方向移动；以及

支撑座，所述支撑座的一端与所述末端臂相铰接，所述第一驱动组件安装于所述支撑座上；

所述并联末端机构还包括：

第二直线滑轨，所述第二直线滑轨的导轨安装于所述支撑座上，所述第二直线滑轨的滑块与所述第二连杆固定连接，所述设定方向为所述第二直线滑轨的导轨的导向方向；

所述第一驱动组件包括：

第一电机；以及

第一丝杠，所述第一电机被配置为驱动所述第一丝杠的丝杆转动，所述第一丝杠的丝母与所述第二连杆固定连接；

所述第二驱动组件包括：

第二电机；以及

第二丝杠，所述第二电机被配置为驱动所述第二丝杠的丝杆转动，所述第二丝杠的丝母与所述第一直线滑轨的滑块固定连接；

所述第一连杆被配置为电机固定座；

所述末端执行机构包括：

第三电机，所述第三电机安装于所述电机固定座上；

针头固定器，所述针头固定器的一端通过联轴器与所述第三电机的输出轴相连接；以及

注射针，所述注射针固定于所述针头固定器相对的另一端。

2.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，

所述并联末端机构还包括电控旋转台，所述末端臂安装于所述电控旋转台的旋转面上；

所述串联平台机构包括第三直线滑轨，所述电控旋转台安装于所述第三直线滑轨的滑块上；以及

第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动所述第三直线滑轨的滑块沿所述第三直线滑轨的导轨的导向方向移动；所述第三直线滑轨的导轨的导向方向与所述第一直线滑轨的导轨的导向方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，

所述串联平台机构还包括：

第四驱动组件，所述第四驱动组件被配置为驱动所述第三直线滑轨绕第一轴线转动，所述第一轴线与所述第三直线滑轨的导轨的导向方向相平行；

连接臂，所述第四驱动组件安装于所述连接臂的一端；以及

第五驱动组件，所述第五驱动组件安装于所述连接臂相对的另一端，所述第五驱动组件被配置为驱动所述连接臂绕第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线相平行。

4.根据权利要求3所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，所述连接臂的长度方向、所述末端臂的长度方向分别与所述第三直线滑轨的导轨的导向方向相垂直。

5.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，还包括：微流注射泵和注射器，所述微流注射泵、所述注射器和所述注射针依次连通，其中所述注射器与所述注射针之间通过鲁尔延长管相连通。

6.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，还包括双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统被配置为获取所述目标物的图像信息。