[发明专利]眼底穿刺注射机器人系统

说明书

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射，以减少医生的生理震颤。

技术领域

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种眼底穿刺注射机器人系统。

背景技术

眼底静脉栓塞、视网膜色素变性等属于常见的眼科疾病。眼底静脉被血栓或其他异物堵塞时，会导致血管的通透性降低，导致眼部供血不足。针对眼底静脉栓塞，一种常见的治疗方法是人工向眼底血管中注射溶栓剂，而眼底血管溶栓治疗的时间窗口特别有限，要在血栓形成几小时内向血管内注射溶栓剂方可奏效，错过溶栓治疗窗口便需采用药物治疗，治疗效果慢，有些溶栓药物还有副作用。针对视网膜色素变性，则可以通过视网膜下注射干细胞进行治疗。

视网膜色素变性中视网膜下注射干细胞的治疗过程、眼底血管注射溶栓的过程要满足眼底穿刺注射手术的通常要求，一般分为如下几个步骤：1.穿刺注射针由巩膜口进入眼内，后续动作受巩膜口约束，围绕巩膜口进行；2.穿刺注射针头到目标穿刺区域表面上方；3.穿刺目标区域(血管、视网膜)并稳定穿刺注射针头与目标区域的相对位置；4.由医生决定注射的剂量及时间，完成注射；5.退针及后续操作。以上步骤中，步骤1、3要求操作要精准、稳定无震颤，对临床医生而言是一种挑战，步骤4中如有长时间注射任务时，对临床医生又是另外一种挑战。

上述两种治疗方案中，均需要医生完成眼底穿刺和长时间的注射，这对医生操作的稳定性提出了较高的要求，同时，医生的生理震颤、疲劳均会影响手术的结果。

发明内容

本公开的目的在于提供一种眼底穿刺注射机器人系统，以解决目前的技术存在的医生的生理震颤、疲劳均会影响手术的技术问题。

本公开提供了一种眼底穿刺注射机器人系统，其包括：空间运动部；所述空间运动部包括：末端执行机构、并联末端机构和串联平台机构；所述末端执行机构用于对目标物进行注射；所述末端执行机构安装于所述并联末端机构上，所述并联末端机构被配置为对所述末端执行机构进行位姿调整，所述并联末端机构还被配置为使所述末端执行机构做进给运动；所述并联末端机构安装于所述串联平台机构上；其中，所述并联末端机构包括：主四连杆机构、副四连杆机构和第一驱动组件，所述副四连杆机构被配置为与所述主四连杆机构共用一设定连杆，所述副四连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述设定连杆分别与所述第一连杆和第二连杆相铰接，所述末端执行机构与所述第一连杆固定连接；所述第一驱动组件被配置为驱动所述第二连杆沿设定方向移动，所述末端执行机构的进给运动被配置为通过所述主四连杆机构和所述第一驱动组件的耦合运动控制。

本公开的有益效果主要在于：

本公开的眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射，以减少医生的生理震颤。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明