[发明专利]一种单轨吊机车定位方法及系统

权利要求书

1.一种单轨吊机车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图；

确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点；

单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离；

当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。

2.根据权利要求1所述的单轨吊机车定位方法，其特征在于，所述根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图包括：

在所述单轨吊机车运行路线道岔、弯道、风门、坡道起点和坡道终点处设置行程开关；

确定行程开关的坐标位置和行程开关之间的距离；

将所述行程开关的坐标和行程开关的距离融合到所述运行电子地图上。

3.根据权利要求2所述的单轨吊机车定位方法，其特征在于，所述确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点，包括：

如果所述单轨吊机车从运行路线起点开始运行，则将电子地图起始点作为所述单轨吊机车的起点；

或者，

如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置。

4.根据权利要求3所述的单轨吊机车定位方法，其特征在于，所述单轨吊机车经过第一行程开关后，第一行程开关被触动，所述旋转式增量编码器上传所述第一行程开关的坐标位置，所述旋转式增量编码器重新开始计数，所述第一行程开关为运行路线上的任一行程开关；所述如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置，包括：

确定所述单轨吊机车停车前经过的第二行程开关；

将所述第二行程开关位置作为所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点；或者；

根据所述第二行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第二行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点。

5.根据权利要求1所述的单轨吊机车定位方法，其特征在于，所述当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置，包括：

确定所述单轨吊机车运行停止前经过的第三行程开关；

根据所述第三行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第三行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车的停止位置。

6.一种单轨吊机车定位系统，其特征在于，所述系统包括：

绘制模块，用于根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图；

第一确定模块，用于确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点；

计量模块，用于单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离；

第二确定模块，用于当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。

7.根据权利要求6所述的单轨吊机车定位系统，其特征在于，所述绘制模块包括：

设置单元，用于在所述单轨吊机车运行路线道岔、弯道、风门、坡道起点和坡道终点处设置行程开关；

第一确定单元，用于确定行程开关的坐标位置和行程开关之间的距离；

融合单元，用于将所述行程开关的坐标和行程开关的距离融合到所述运行电子地图上。

8.根据权利要求7所述的单轨吊机车定位系统，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第二确定单元，用于如果所述单轨吊机车从运行路线起点开始运行，则将电子地图起始点作为所述单轨吊机车的起点；

第三确定单元，用于如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置。