[发明专利]一种单轨吊机车定位方法及系统

说明书

本申请公开了一种单轨吊机车定位方法及系统，根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图；确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点；单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离；当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。绘制的运行电子地图存储控制器中，运行前确定了单轨吊机车的位置信息并在电子地图中标记出来。机车在矿山巷道运行时，通过车载旋转式增量编码器计量运行距离，并将数据更新到电子地图上，从而实现了单轨吊机车在电子地图中的动态运行图。从而不需要GPRS和其他网络信息，实现了对单轨吊机车的位置定位。

技术领域

本申请涉及矿山用单轨吊机车技术领域，具体涉及一种单轨吊机车定位方法及系统。

背景技术

单轨吊机车是专门运行在矿山巷道上空的特制工字钢上，运输人员或物料的井下运输工具，属于有轨机车的一种。由于其运行的环境特殊性，需要对单轨吊机车的位置进行跟踪，如果发现单轨吊机车出现故障则根据定位的位置及时进行排障维修。

但是由于单轨吊机车工作的矿山巷道中无法使用GPS信号，因此现有技术中一般采用UWB等定位技术进行单轨吊机车的位置定位。而UWB定位技术依靠网络信号，因此需要在单轨吊机车运行途中布设网络设备和基站，建造维护成本高。而且如果一旦出现任何一个网络设备出现故障，则会导致UWB定位出现问题，进而无法准确的对单轨吊机车的位置进行定位。

因此，如何实现对单轨吊机车位置的精准地范围，适应现代化和智能化矿山的发展要求，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种单轨吊机车定位方法，所述方法包括：根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图；确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点；单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离；当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。

采用上述实现方式，绘制的运行电子地图存储控制器中，运行前确定了单轨吊机车的位置信息并在电子地图中标记出来。机车在矿山巷道运行时，通过车载旋转式增量编码器计量运行距离，并将数据更新到电子地图上，从而实现了单轨吊机车在电子地图中的动态运行图。从而不需要GPRS和其他网络信息，实现了对单轨吊机车的位置定位。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图包括：在所述单轨吊机车运行路线道岔、弯道、风门、坡道起点和坡道终点处设置行程开关；确定行程开关的坐标位置和行程开关之间的距离；将所述行程开关的坐标和行程开关的距离融合到所述运行电子地图上。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点，包括：如果所述单轨吊机车从运行路线起点开始运行，则将电子地图起始点作为所述单轨吊机车的起点；或者，如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置。

结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述单轨吊机车经过第一行程开关后，第一行程开关被触动，所述旋转式增量编码器上传所述第一行程开关的坐标位置，所述旋转式增量编码器重新开始计数，所述第一行程开关为运行路线上的任一行程开关；所述如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置，包括：确定所述单轨吊机车停车前经过的第二行程开关；将所述第二行程开关位置作为所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点；或者；根据所述第二行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第二行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点。