[发明专利]一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法

权利要求书

1.一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其特征在于，机器人电主轴上安装对刀尖专用工具和激光测量头，对刀尖专用工具对应第一工具坐标系，激光测量头对应第二工具坐标系，包括：

在机器人带动所述对刀尖专用工具对准工作转台的中心点位置时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值，其中所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面；

在机器人带动激光测量头靠近所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数；

在机器人带动激光测量头移动至远离所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数；

在转动所述工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在所述第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位，并记录所述激光测量头的读数；

根据所述基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；

在机器人对固定在所述工作转台上的待加工工件进行测量后，记录激光测量头的读数，获得更新后的工件坐标系；

其中，所述工作转台包括圆形工作台，所述工作转台的中心点位置为所述圆形工作台的圆心位置；

所述圆形工作台的圆心位置设置圆锥状固体标识物，且所述圆锥状固体标识物的圆锥中心与所述圆心位置重合；

所述圆形工作台上设置三爪卡盘，且所述三爪卡盘能够被转动，用于夹紧所述圆锥固体标识物；

其中，所述在机器人带动所述对刀尖专用工具对准工作转台的中心点位置时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值，其中所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面，包括：

根据所述对刀尖专用工具能够得出该对刀尖专用工具的第一工具坐标系，当所述机器人带动所述对刀尖专用工具移动至所述圆锥固体标识物的上方时，调用所述对刀尖专用工具对应的工具数据，并使得所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面；

当所述机器人带动所述对刀尖专用工具移动至对刀尖专用工具的尖点碰触到所述圆锥固体标识物时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值为x₀和y₀。

2.根据权利要求1所述的基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其特征在于，所述在机器人带动激光测量头靠近所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数，包括：

启动激光器电主轴上安装的激光测量头，并建立与所述激光测量头对应的第二工具坐标系；

选取圆形工作台上的参考点，根据机器人TCP坐标标定对所述第二工具坐标系进行标定；

当所述圆形工作台转动且使得其中一个卡盘与基坐标系的Y方向平行时，将该卡盘标记为第一卡盘，并记录当前圆形工作转台的转动角度θ；

建立工件坐标系，并选用激光测量头在第一卡盘平面靠近所述圆形工作台的圆心位置的一端，示教X轴的第一点位A，并记录所述激光测量头的读数。

3.根据权利要求2所述的基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其特征在于，所述在机器人带动激光测量头移动至远离所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数，包括：

当所述机器人带动激光测量头在基坐标系下以线性运动方式沿着基坐标系的Y正方向移动至远离所述圆形工作台的圆心位置的一端且靠近所述圆形工作台的边缘位置时，示教Y轴的第一点位B，并记录所述激光测量头的读数；

将确定为所述工件坐标系的Y轴数量方向，并返回所述第一点位A处。

4.根据权利要求3所述的基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其特征在于，所述在转动所述工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在所述第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位，并记录所述激光测量头的读数，包括：

当所述机器人带动激光测量头在基坐标系下以线性运动方式沿着基坐标系的X正方向移动至远离所述圆形工作台的圆心位置的一端且靠近所述圆形工作台的边缘位置时，转动所述圆形工作台的第一卡盘，使得所述激光测量头的光源落在所述第一卡盘上，示教X轴的第二点位C；

将确定为所述工件坐标系的X轴矢量方向。