[发明专利]一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法

说明书

本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：记录当前机器人示教器中基坐标系XY值；在机器人带动激光测量头靠近工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位；在机器人带动激光测量头移动至远离工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位；在转动工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位；根据基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；获得更新后的工件坐标系。本发明提供的方法提高了待加工工件的加工精度。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法。

背景技术

目前国内针对螺旋桨的机器人加工平台，现有的工件坐标标定方法并没有考虑工件坐标系XY平面即X轴和Y轴的偏转量，默认与基坐标一致即偏转量均为0。而在实际生产过程中，受安装精度，工作台材料物理性能以及工件重力的影响，工件坐标系的X轴偏转量Rx(以下简称为Rx)，Y轴偏转量Ry(以下简称为Ry)并不为0，其反映到螺旋桨桨叶末端偏差量影响了实际加工精度，降低产品的良率。

发明内容

本发明提供了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，解决相关技术中存在的由于工件坐标系的偏转量导致加工精度低的问题。

作为本发明的一个方面，提供一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，机器人电主轴上安装对刀尖专用工具和激光测量头，对刀尖专用工具对应第一工具坐标系，激光测量头对应第二工具坐标系，包括：

在机器人带动所述对刀尖专用工具对准工作转台的中心点位置时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值，其中所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面；

在机器人带动激光测量头靠近所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数；

在机器人带动激光测量头移动至远离所述工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位，并记录所述激光测量头的读数；

在转动所述工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在所述第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位，并记录所述激光测量头的读数；

根据所述基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；

在机器人对固定在所述工作转台上的待加工工件进行测量后，记录激光测量头的读数，获得更新后的工件坐标系。

进一步地，所述工作转台包括圆形工作台，所述工作转台的中心点位置为所述圆形工作台的圆心位置；

所述圆形工作台的圆心位置设置圆锥状固体标识物，且所述圆锥状固体标识物的圆锥中心与所述圆心位置重合；

所述圆形工作台上设置三爪卡盘，且所述三爪卡盘能够被转动，用于夹紧所述圆锥固体标识物。

进一步地，所述在机器人带动所述对刀尖专用工具对准工作转台的中心点位置时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值，其中所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面，包括：

根据所述对刀尖专用工具能够得出该对刀尖专用工具的第一工具坐标系，当所述机器人带动所述对刀尖专用工具移动至所述圆锥固体标识物的上方时，调用所述对刀尖专用工具对应的工具数据，并使得所述第一工具坐标系的Z轴垂直于所述基坐标系的XY平面；

当所述机器人带动所述对刀尖专用工具移动至对刀尖专用工具的尖点碰触到所述圆锥固体标识物时，记录当前机器人示教器中基坐标系XY值为x₀和y₀。