[发明专利]一种跨楼层导航互动的方法和系统

权利要求书

1.一种跨楼层导航互动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场景视觉图像生成点云地图，通过将所述点云地图映射到二维平面生成标注参考图，在所述标注参考图上载入标注内容，其中，所述标注内容包括扶梯区域、跨楼层区域、跨楼层时间、扶梯连接楼层；其中，所述点云地图包含相机位姿信息和图像信息的场景地图；

根据所述标注参考图，通过视觉定位和VIO跟踪来计算判断当前位置是否位于所述跨楼层区域内；

在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，进行所述跨楼层时间的计时，并生成跨楼层信息进行提示；

在经过所述跨楼层时间后，生成重新定位信息进行提示，通过所述视觉定位和所述VIO跟踪进行重新定位；在获取场景视觉图像生成点云地图之后，所述方法还包括：

在所述点云地图中标注指引箭头的位置信息和方向信息；其中，通过路径规划算法实时计算用户位置到扶梯口距离，距离在预先设定距离范围内时，获取到所述位置信息中的位置坐标和所述方向信息后在内容中显示上下楼指引箭头进行提示；

通过所述视觉定位和所述VIO跟踪来计算判断当前位置与扶梯口的距离；其中，通过将相机连续图像与所述点云地图进行比对，获取用户位置，结合所述VIO，融合相机和陀螺仪传感器进行朝向与距离计算，计算用户行走朝向和距离，通过路径规划算法实时计算用户位置到所述扶梯口的距离；

在判断所述距离在预设距离范围内的情况下，根据所述位置信息和所述方向信息，生成所述指引箭头进行提示；

当用户经过上下楼指引箭头时，指引箭头动效消失。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取场景视觉图像生成点云地图之后，所述方法还包括：

通过所述视觉定位和所述VIO跟踪来计算判断当前位置与扶梯口的距离，

在判断所述距离在所述预设距离范围内的情况下，生成安全提醒信息进行提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，生成跨楼层信息进行提示包括：

在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，生成跨楼层信息进行提示，停止进行所述视觉定位与所述VIO跟踪。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述点云地图中标注指引箭头的位置信息和方向信息之后，所述方法还包括：

根据转换矩阵将所述点云地图中的坐标转换成三维空间坐标；

根据所述三维空间坐标得到所述指引箭头的位置坐标和方向坐标；

通过所述视觉定位和所述VIO跟踪来计算判断当前位置与扶梯口的距离；

在判断所述距离在预设距离范围内的情况下，根据所述位置坐标和所述方向坐标，生成所述指引箭头进行提示。