[发明专利]一种跨楼层导航互动的方法和系统

说明书

本申请涉及一种跨楼层导航互动的方法和系统，该方法包括：获取场景视觉图像生成点云地图，将点云地图映射到二维平面生成标注参考图，在标注参考图上载入标注内容，其中，标注内容包括扶梯区域、跨楼层区域、跨楼层时间、扶梯连接楼层，根据标注参考图，通过视觉定位和VIO跟踪来计算判断当前位置是否位于跨楼层区域内；在判断当前位置位于跨楼层区域内的情况下，进行跨楼层时间的计时，并生成跨楼层信息进行提示；在经过跨楼层时间后，生成重新定位信息进行提示。通过本申请，解决了跨楼层导航存在着导航过程不连续和智能化程度低的问题，实现了跨楼层导航过程的自动化，无需手动进行跨楼层状态的触发。

技术领域

本申请涉及计算机视觉和导航领域，特别是涉及一种跨楼层导航互动的方法和系统。

背景技术

随着导航向商场、展馆等复杂场景的普及，跨楼层导航成为导航中的必要环节。在跨楼层在导航中，由于GPS定位误差在米级，不能感知到用户距离扶梯口距离、开始跨楼层和跨楼层成功等状态。因此，只能先导航到扶梯口，然后导航暂停，跨楼层后用户手动切换楼层重新导航，没有实现从头至尾的整体导航，中间过程出现中断且需要用户手动切换楼层重新开始导航。由此可见，相关的跨楼层导航方法中存在着导航过程不连续和智能化程度低等问题。

目前针对相关技术中跨楼层导航存在着导航过程不连续和智能化程度低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种跨楼层导航互动的方法和系统，以至少解决相关技术中跨楼层导航存在着导航过程不连续和智能化程度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种跨楼层导航互动的方法，所述方法包括：

获取场景视觉图像生成点云地图，通过将所述点云地图映射到二维平面生成标注参考图，在所述标注参考图上载入标注内容，其中，所述标注内容包括扶梯区域、跨楼层区域、跨楼层时间、扶梯连接楼层；

根据所述标注参考图，通过视觉定位和VIO跟踪来计算判断当前位置是否位于所述跨楼层区域内；

在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，进行所述跨楼层时间的计时，生成跨楼层信息进行提示；

在经过所述跨楼层时间后，生成重新定位信息进行提示，通过所述视觉定位和所述VIO跟踪进行重新定位。

在其中一些实施例中，在获取场景视觉图像生成点云地图之后，所述方法还包括：

在所述点云地图中标注指引箭头的位置信息和方向信息；

通过所述视觉定位和所述VIO跟踪来计算判断当前位置与扶梯口的距离，

在判断所述距离在预设距离范围内的情况下，根据所述位置信息和所述方向信息，生成所述指引箭头进行提示。

在其中一些实施例中，在获取场景视觉图像生成点云地图之后，所述方法还包括：

通过所述视觉定位和所述VIO跟踪来计算判断当前位置与扶梯口的距离，

在判断所述距离在所述预设距离范围内的情况下，生成安全提醒信息进行提示。

在其中一些实施例中，在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，生成跨楼层信息进行提示包括：

在判断所述当前位置位于所述跨楼层区域内的情况下，生成跨楼层信息进行提示，停止进行所述视觉定位与所述VIO跟踪。

在其中一些实施例中，在所述点云地图中标注指引箭头的位置信息和方向信息之后，所述方法还包括：

根据转换矩阵将所述点云地图中的坐标转换成三维空间坐标；

根据所述三维空间坐标得到所述指引箭头的位置坐标和方向坐标；