[发明专利]两栖机器人

说明书

本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种两栖机器人。

背景技术

随着多学科、多专业的融合发展，机器人技术的应用领域不断扩展。从工业自动化生产流水线到家用服务型机器人，从海洋资源、煤矿资源开发到太空探索，从野外侦察到灾害救援，机器人几乎到处可见。对于未知环境的探索充满着不稳定因素，人工探索危险性大，稍有不慎，甚至会付出生命代价。因此，机器人在未知环境的探索和开发中同样发挥着重要的作用。

无人机具有运动灵活、运动速度快，视野广的特点，但其只能在宽阔的环境里飞行，在狭小复杂空间中难以飞行。移动机器人虽然可在地面狭小空间运动，但只能缓慢通过，前行困难，当遇到湖泊或大型障碍物时，无法通过。因此，单栖机器人更适用于单一场景的工作环境，难以适应复杂环境。

发明内容

基于此，有必要针对单栖机器人难以适应复杂环境的问题，提供一种可适应较复杂环境的两栖机器人。

一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构，所述飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，所述两组旋翼分别转动安装于所述安装板的首部与尾部，所述旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，所述旋臂的一端转动安装于所述安装板上，另一端安装所述旋翼电机，所述螺旋桨安装于所述旋翼电机的输出轴上，所述舵机安装于所述安装板的下方，所述舵机的输出轴通过所述联动部与所述旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，所述安装板承载于所述行走机构上。

进一步的，所述安装板包括顶板与底板，所述联动部安装于所述顶板与底板之间，所述首部与尾部的旋翼的旋臂分别位于所述顶板与底板远离所述联动部的一侧。

进一步的，所述联动部包括同步带、舵机轮、辅助轮、两个旋臂轮与两个旋臂轮轴，所述两个旋臂轮轴的一端分别与所述两个旋臂轮的轮孔过盈配合，另一端分别穿过所述顶板与底板，并分别固定于所述首部与尾部的旋翼的旋臂上，所述辅助轮与一个旋臂轮通过所述同步带传动连接，并位于所述同步带的内侧，另一个旋臂轮与舵机轮分别与所述同步带密接，并分别位于所述同步带的外侧。

进一步的，所述舵机轮、辅助轮与两个旋臂轮均为齿轮，所述同步带为双面齿形带，所述同步带夹设并啮合于所述辅助轮与所述另一个旋臂轮之间。

进一步的，所述行走机构包括底板、车轮与车轮电机，所述车轮电机安装于所述底盘上，所述车轮连接所述车轮电机的输出轴。

进一步的，还包括摄像头，所述摄像头安装于所述安装板上并位于所述机器人的前端。

进一步的，还包括超声波传感器，所述超声波传感器安装于所述行走机构上并位于所述机器人的前端。

进一步的，所述机器人还包括控制模块，所述控制模块包括树莓派、飞行控制器与单片机，所述树莓派分别电连接所述飞行控制器与单片机，所述树莓派电连接摄像头，所述飞行控制器电连接旋翼电机，所述单片机分别电连接舵机、车轮电机与超声波传感器。

进一步的，所述机器人还包括电源模块，所述电源模块为所述飞行机构、行走机构与控制模块供电。

上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。