[发明专利]三维网格重建方法、装置、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种三维网格重建方法，其特征在于，包括：

获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息；

根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合；

根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示，得到处理后的面片集合，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型，其中，第一转化关系包括体素中每条边的转化关系；

根据预设策略确定第一转化关系包括：

将相邻体素的共享边用相同的标识符进行标识；

以体素的任一顶点建立笛卡尔坐标系，得到体素中每条边的坐标信息；

根据体素中每条边的坐标信息以及体素中每条边对应的标识符，构建具有四维数据的第一转化关系。

2.根据权利要求1所述的三维网格重建方法，其特征在于，获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息包括：

获取当前帧的点云数据，将当前帧的点云数据转化至体素空间，得到与当前帧的点云数据对应的体素；

比较当前帧的点云数据对应的体素与当前帧之前的点云数据对应的体素，得到当前帧中更新的点云数据对应体素的位置信息。

3.根据权利要求1所述的三维网格重建方法，其特征在于，根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示包括：

获取体素空间所在的坐标系；

基于所述坐标系得到相邻体素的第一坐标信息，根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系对所述相邻体素的第一坐标信息进行转换，使得所述相邻体素的重叠边用相同的坐标数据表示。

4.根据权利要求1所述的三维网格重建方法，其特征在于，根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合之前包括：

通过散列函数将所述位置信息映射至一维存储空间，得到映射后的位置信息，其中，所述一维存储空间包括公共溢出区；

若映射后的位置信息对应的存储空间发生冲突，将发生冲突的位置信息存储至公共溢出区。

5.根据权利要求1所述的三维网格重建方法，其特征在于，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型之前包括：

获取处理后的面片集合的顶点位置信息，通过散列函数将所述顶点位置信息映射至一维存储空间。

6.根据权利要求1所述的三维网格重建方法，其特征在于，根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合包括：

根据所述位置信息，得到与更新的点云数据对应体素的顶点到待重建物体表面的距离信息；

根据所述距离信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合。

7.一种三维网格重建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息；

面片集合更新模块，用于根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合，其中，所述面片集合包括至少两个面片，且至少两个面片中包括相邻的面片；

三维模型重建模块，用于根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示，得到处理后的面片集合，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型，其中，第一转化关系包括体素中每条边的转化关系；

三维模型重建模块，还用于将相邻体素的共享边用相同的标识符进行标识；

以体素的任一顶点建立笛卡尔坐标系，得到体素中每条边的坐标信息；

根据体素中每条边的坐标信息以及体素中每条边对应的标识符，构建具有四维数据的第一转化关系。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的三维网格重建方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的三维网格重建方法的步骤。