[发明专利]三维网格重建方法、装置、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种三维网格重建方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该三维网格重建方法包括：获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息，根据位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合，根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转换关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示，得到处理后的面片集合，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型，其中，第一转化关系包括体素中每条边的转化关系，通过本申请，解决了存储资源占用较多的问题，实现了三维网格的重建。

技术领域

本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及三维网格重建方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

三维扫描仪最重要的部件是摄像头，扫描时，通过摄像头获取二维图像信息，之后重建出三维信息，在重建物体的三维信息之前，通常需要在物体表面先生成表面网格，然后以表面网格为基础重建物体的三维信息。

现有的表面网格生成方法在扫描数据每次更新时需要重新生成所有的表面网格信息，需要占用较多的存储资源与计算资源。

针对相关技术中存在存储资源与计算资源占用较多的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种三维网格重建方法、装置、电子装置和存储介质，以解决相关技术中存储资源与计算资源占用较多的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种三维网格重建方法，所述方法包括：

获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息；

根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合；

根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示，得到处理后的面片集合，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型，其中，第一转化关系包括体素中每条边的转化关系。

在其中的一些实施例中，获取待重建物体更新的点云数据对应体素的位置信息包括：

获取当前帧的点云数据，将当前帧的点云数据转化至体素空间，得到与当前帧的点云数据对应的体素；

比较当前帧的点云数据对应的体素与当前帧之前的点云数据对应的体素，得到当前帧中更新的点云数据对应体素的位置信息。

在其中的一些实施例中，根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系将相邻面片的重叠边用相同的坐标数据表示包括：

获取所述体素空间所在的坐标系；

基于所述坐标系得到所述相邻体素的第一坐标信息，根据预设策略确定第一转化关系，根据第一转化关系对所述相邻体素的第一坐标信息进行转换，使得所述相邻体素的重叠边用相同的坐标数据表示。

在其中的一些实施例中，根据预设策略确定第一转化关系包括：

将相邻体素的共享边用相同的标识符进行标识；

以体素的任一顶点建立笛卡尔坐标系，得到体素中每条边的坐标信息；

根据体素中每条边的坐标信息以及体素中每条边对应的标识符，构建具有四维数据的第一转化关系。

在其中的一些实施例中，根据所述位置信息，确定与更新的点云数据对应体素的面片集合之前包括：

通过散列函数将所述位置信息映射至一维存储空间，得到映射后的位置信息，其中，所述一维存储空间包括公共溢出区；

若映射后的位置信息对应的存储空间发生冲突，将发生冲突的位置信息存储至公共溢出区。

在其中的一些实施例中，根据处理后的面片集合确定待重建物体的三维模型之前包括：