[发明专利]一种机器人自主作业方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人自主作业方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在用户的人工示教方式控制下，沿作业场景中的示教路径运动；

在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图；

在所述地图中的示教路径上生成若干作业点；

生成作业路径，所述作业路径经过所有未作业的作业点且总路程最短；

根据所述作业路径，前往每个所述未作业的作业点进行作业。

2.如权利要求1所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图，包括：

在沿作业场景中的示教路径运动的过程中通过定位传感器获取定位数据，所述定位传感器包括双激光雷达；

基于同步定位与建图技术对所述定位数据进行处理，生成包含所述示教路径的地图。

3.如权利要求1所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述机器人为消杀机器人，所述在所述地图中的示教路径上生成若干作业点，包括：

按照预设间距在所述地图中的示教路径上均匀地生成若干作业点。

4.如权利要求1所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述生成作业路径，包括：

基于中国邮递员问题算法或旅行商问题算法生成作业路径。

5.如权利要求1所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图之后，包括：

清除所述地图中的示教路径上的噪点。

6.如权利要求1所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述根据所述作业路径，前往每个所述未作业的作业点进行作业，包括：

根据所述作业路径，前往所述所有未作业的作业点中的目标作业点；

若所述目标作业点可到达，则到达所述目标作业点进行作业；

若所述目标作业点不可到达，则跳过所述目标作业点；

若所述目标作业点是最后一个未作业的作业点，则结束作业；

若所述目标作业点不是最后一个未作业的作业点，返回执行所述生成作业路径的操作。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图之后，包括：

若检测到地图回环，则更新所述地图的每个关键帧的位姿和所述地图中的示教路径上的每个路径点的位置。

8.如权利要求7所述的机器人自主作业方法，其特征在于，所述若检测到地图回环，则更新所述地图的每个关键帧的位姿和所述地图中的示教路径上的每个路径点的位置之前，包括：

建立所述地图中的示教路径上的每个路径点的位置与在所述每个路径点获取的关键帧的位姿之间的变换关系并存储；

所述若检测到地图回环，则更新所述地图的每个关键帧的位姿和所述地图中的示教路径上的每个路径点的位置，包括：

若检测到地图回环，则更新所述地图的每个关键帧的位姿；

根据更新后的所述地图的每个关键帧的位姿和所述变换关系，更新所述地图中的示教路径上的每个路径点的位置。

9.一种机器人自主作业装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

运动模块，用于在用户的人工示教方式控制下，沿作业场景中的示教路径运动；

定位和建图模块，用于在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图；

作业点生成模块，用于在所述地图中的示教路径上生成若干作业点；

作业路径生成模块，用于生成作业路径，所述作业路径经过所有未作业的作业点且总路程最短；

作业模块，用于根据所述作业路径，前往每个所述未作业的作业点进行作业。