[发明专利]一种机器人自主作业方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人自主作业方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：机器人在用户的控制下，沿作业场景中的示教路径运动；在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含示教路径的地图；在地图中的示教路径上生成若干作业点；生成作业路径，作业路径经过所有未作业的作业点且总路程最短；根据作业路径，前往每个未作业的作业点进行作业。本申请通过人工示教方式控制机器人探索作业场景中的示教路径，可以提高探索效率并降低探索未知作业场景的危险性，同时针对示教路径进行合理的作业路径规划，可以提高作业效率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自主作业方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，服务机器人、娱乐机器人、生产机器人、农业机器人等各种类型的机器人层出不穷，为人们的日常生产和生活带来了极大便利。目前，具有自主作业功能的机器人，在进行自主作业之前，需要先对作业场景进行探索，以获取作业场景的地图，然后在根据部署的作业路径和地图进行导航，前往作业场景并按照作业路径进行作业。

然而，现有的机器人无法确定作业场景是否已经探索完成，探索效率低，并且对于未探索区域无法进行合理的作业路径规划，作业效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人自主作业方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有的机器人无法确定作业场景是否已经探索完成，探索效率低，并且对于未探索区域无法进行合理的作业路径规划，作业效果差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人自主作业方法，应用于机器人，所述方法包括：

在用户的控制下，沿作业场景中的示教路径运动；

在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图；

在所述地图中的示教路径上生成若干作业点；

生成作业路径，所述作业路径经过所有未作业的作业点且总路程最短；

根据所述作业路径，前往每个所述未作业的作业点进行作业。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人自主作业装置，应用于机器人，所述装置包括：

运动模块，用于在用户的控制下，沿作业场景中的示教路径运动；

定位和建图模块，用于在沿作业场景中的示教路径运动的过程中进行定位和建图，生成包含所述示教路径的地图；

作业点生成模块，用于在所述地图中的示教路径上生成若干作业点；

作业路径生成模块，用于生成作业路径，所述作业路径经过所有未作业的作业点且总路程最短；

作业模块，用于根据所述作业路径，前往每个所述未作业的作业点进行作业。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括定位传感器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面所述机器人自主作业方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述机器人自主作业方法的步骤。