[发明专利]车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的加速度和总制动力矩；

根据所述加速度和所述总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩；

根据每个车轮的轮端制动力矩进行车辆的制动；

其中，所述加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度；所述根据所述加速度和所述总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩包括：

根据所述第一纵向加速度，确定前轴负载比例和后轴负载比例；

根据所述第一横向加速度，确定左轮负载比例和右轮负载比例；

根据所述总制动力矩、所述前轴负载比例、所述后轴负载比例、所述左轮负载比例和所述右轮负载比例，计算得到每个车轮的轮端制动力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一纵向加速度，确定前轴负载比例和后轴负载比例包括：

根据所述第一纵向加速度、所述车辆的质心高度、前后轴距离、以及质心到后轴的距离，计算得到前轴负载比例；

根据所述第一纵向加速度、所述车辆的质心高度、前后轴距离、以及质心到前轴的距离，计算得到后轴负载比例。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一横向加速度，确定左轮负载比例和右轮负载比例包括：

根据所述第一横向加速度、所述车辆的质心高度和左右轮距，计算得到左轮负载比例和右轮负载比例。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的加速度包括：

周期性采集车辆的第二横向加速度和第二纵向加速度；

对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度；

对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度包括：

从预设力矩滤波对应关系中，获取与所述车辆的总制动力矩对应的第一滤波强度，所述预设力矩滤波对应关系包括所述总制动力矩与所述第一滤波强度的对应关系；

根据所述第一滤波强度，对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度；或者，根据所述第一滤波强度与预设第一滤波强度补偿值的和值，对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度包括：

从预设转向角滤波对应关系中，获取与所述车辆的转向角对应的第二滤波强度，所述预设转向角滤波对应关系包括所述转向角与所述第二滤波强度的对应关系；

根据所述第二滤波强度，对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度；或者，根据所述第二滤波强度与预设第二滤波强度补偿值的和值，对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度。

7.一种车辆制动的装置，其特征在于，所述装置包括：

加速度获取模块，用于在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的加速度；

总制动力矩获取模块，用于在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的总制动力矩；

轮端制动力矩确定模块，用于根据所述加速度和所述总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩；所述加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度；

轮端制动模块，用于根据每个车轮的轮端制动力矩进行车辆的制动；

所述轮端制动力矩确定模块，用于根据所述第一纵向加速度，确定前轴负载比例和后轴负载比例；根据所述第一横向加速度，确定左轮负载比例和右轮负载比例；根据所述总制动力矩、所述前轴负载比例、所述后轴负载比例、所述左轮负载比例和所述右轮负载比例，计算得到每个车轮的轮端制动力矩。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

权利要求7所述的车辆制动的装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。