[发明专利]车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆的方法、装置、电子设备即车辆。该方法包括：在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的加速度和总制动力矩；根据该加速度和该总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩；根据每个车轮的轮端制动力矩进行车辆的制动。从而根据车辆的实际情况分配每个车轮的轮端制动力矩，可降低车辆抱死的发生概率。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

随着汽车行业技术的发展，轮边制动方式开始应用于车辆，应用轮边制动方式的车辆在每个车轮配置轮端制动模块，通过轮端制动模块实现车辆的制动。但在实际的车辆制动过程中，会存在车轮抱死的情况发生。

发明内容

本公开提供了一种车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆，能够降低车辆制动过程中车轮抱死的概率。

第一方面，本公开提供了一种车辆制动的方法，所述方法包括：

在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的加速度和总制动力矩；

根据所述加速度和所述总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩；

根据每个车轮的轮端制动力矩进行车辆的制动。

可选地，所述加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度；所述根据所述加速度和所述总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩包括：

根据所述第一纵向加速度，确定前轴负载比例和后轴负载比例；

根据所述第一横向加速度，确定左轮负载比例和右轮负载比例；

根据所述总制动力矩、所述前轴负载比例、所述后轴负载比例、所述左轮负载比例和所述右轮负载比例，计算得到每个车轮的轮端制动力矩。

可选地，根据所述第一纵向加速度，确定前轴负载比例和后轴负载比例包括：

根据所述第一纵向加速度、所述车辆的质心高度、前后轴距离、以及质心到后轴的距离，计算得到前轴负载比例；

根据所述第一纵向加速度、所述车辆的质心高度、前后轴距离、以及质心到前轴的距离，计算得到后轴负载比例。

可选地，根据所述第一横向加速度，确定左轮负载比例和右轮负载比例包括：

根据所述第一横向加速度、所述车辆的质心高度和左右轮距，计算得到左轮负载比例和右轮负载比例。

可选地，所述加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度，所述获取车辆的加速度包括：

周期性采集车辆的第二横向加速度和第二纵向加速度；

对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度；

对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度。

可选地，所述对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度包括：

从预设力矩滤波对应关系中，获取与所述车辆的总制动力矩对应的第一滤波强度，所述预设力矩滤波对应关系包括所述总制动力矩与所述第一滤波强度的对应关系；

根据所述第一滤波强度，对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度；或者，根据所述第一滤波强度与预设第一滤波强度补偿值的和值，对周期性采集的第二纵向加速度进行滤波，得到所述第一纵向加速度。

可选地，所述对周期性采集的第二横向加速度进行滤波，得到所述第一横向加速度包括：

从预设转向角滤波对应关系中，获取与所述车辆的转向角对应的第二滤波强度，所述预设转向角滤波对应关系包括所述转向角与所述第二滤波强度的对应关系；