[发明专利]视觉定位方法、装置及存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，该方法包括：

获取相机在不同位置处分别采集的包含Apriltag的图像，其中，相机在每个位置处分别采集一帧包含Apriltag的图像；

根据采集到的每帧图像中的Apriltag，分别计算每帧图像对应的相机坐标系在Apriltag坐标系下的估计位姿；

获取相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量；

根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，得到相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，包括：

根据相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度，以及相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度通过如下方式得到：将相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度分别作为一第一偏离度，将各第一偏离度相加得到第一偏离度之和。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度通过如下方式得到：

将相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度分别作为一第二偏离度，将各第二偏离度相加得到第二偏离度之和。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正包括：

将第一偏离度之和与第二偏离度之和相加，得到总偏离度；以总偏离度最小为目标，计算相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿的最优值；

且，将相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿的最优值作为相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述将相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度分别作为一第一偏离度，包括：

分别采用二维刚体运动群的三维实矩阵表示相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿；

将每个实际位姿分别右减其对应的估计位姿，对每个右减运算结果分别与预设的第一方差矩阵进行二范数运算，则每个二范数运算结果分别为每个实际位姿与其对应的估计位姿之间的第一偏离度，其中，所述右减为二维刚体运动群的右减操作。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度分别作为一第二偏离度，包括：

分别采用二维刚体运动群的三维实矩阵表示相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿；

分别对相机在每两个相邻位置间的实际位姿进行右减运算，将各右减运算结果作为相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量；其中，所述右减为二维刚体运动群的右减操作；

分别对相机在两两相邻位置间的实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量进行向量减运算；

将每个向量减运算结果分别与预设的第二方差矩阵进行二范数运算，则每个二范数运算结果分别为相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的第二偏离度。