[发明专利]视觉定位方法、装置及存储介质和电子设备

说明书

本发明实施例提出视觉定位方法、装置及存储介质和电子设备。方法包括：获取相机在不同位置处分别采集的包含Apriltag的图像，其中，相机在每个位置处分别采集一帧包含Apriltag的图像；根据采集到的每帧图像中的Apriltag，分别计算每帧图像对应的相机坐标系在Apriltag坐标系下的估计位姿；获取相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量；根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，得到相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。本发明实施例提高了视觉定位准确度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及视觉定位方法、装置及可读存储介质和电子设备。

背景技术

Apriltag是一种视觉定位标志图形，与二维码、条形码等相似。使用相机拍摄一张包含Apriltag的图像后，根据已有的Apriltag算法，通过解码、位姿计算等步骤可以计算出相机坐标系在Apriltag坐标系下的位姿包括：位置和角度。

Apriltag常被用来为搭载相机的设备(如：移动机器人)进行定位。当相机距离Apriltag较远时，由于相机的分辨率有限，导致根据Apriltag计算出的相机坐标系的位姿不够准确。

发明内容

本发明实施例提出视觉定位方法、装置及可读存储介质和电子设备，以提高视觉定位准确度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种视觉定位方法，该方法包括：

获取相机在不同位置处分别采集的包含Apriltag的图像，其中，相机在每个位置处分别采集一帧包含Apriltag的图像；

根据采集到的每帧图像中的Apriltag，分别计算每帧图像对应的相机坐标系在Apriltag坐标系下的估计位姿；

获取相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量；

根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，得到相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。

所述根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，包括：

根据相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度，以及相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正。

所述相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度通过如下方式得到：

将相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿与其对应的估计位姿之间的偏离度分别作为一第一偏离度，将各第一偏离度相加得到第一偏离度之和。

所述相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度通过如下方式得到：

将相机在两两相邻位置间的各实际位姿变化量与其对应的测量位姿变化量之间的偏离度分别作为一第二偏离度，将各第二偏离度相加得到第二偏离度之和。

所述对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正包括：

将第一偏离度之和与第二偏离度之和相加，得到总偏离度；以总偏离度最小为目标，计算相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿的最优值；

且，将相机坐标系在Apriltag坐标系下的各实际位姿的最优值作为相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。