[发明专利]基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台

权利要求书

1.一种基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台，其特征在于包括：

嵌入式操作系统CPU，用于发出主控指令；

路径中枢管理系统MPU，用于接收主控指令，并对主控指令进行解析，将主控指令转编译成转编译指令，并将转编译指令发出；

传感器系统MCU，用于接收转编译指令，根据转编译指令进行相应的周围路障等环境数据的采集，并将实时采集的环境数据发出；

运动系统MCU，用于接收转编译指令，根据转编译指令控制相应的驱动电机实现位置移动的改变，并将实时的坐标数据发出；

SLAM算法ALU：用于对环境数据和坐标数据分析、建模、地图构件、以及将地图数据解析为运动控制指令并发出；

还包括以下运行步骤：

步骤一、嵌入式操作系统CPU根据现场需求发出主控指令给路径中枢管理系统MPU；

步骤二、路径中枢管理系统MPU对主控指令进行解析，并明确当前给出的主控指令为环境感知指令还是运动控制指令；

步骤三、运动系统MCU接收到主控指令并开始移动以后，传感器系统MCU先对周围的环境数据进行感应，并不断的将环境数据实时反馈给运动系统MCU，运动系统MCU根据传感器系统MCU反馈的环境数据进行移动时，接触到新的环境产生新的环境数据，并实时的将新的环境数据传递给传感器系统MCU，促使传感器系统MCU不断更新新的环境数据；

步骤四、运动系统MCU将其坐标数据实时传递给路径中枢管理系统MPU，传感器系统MCU将其环境数据实时传递给路径中枢管理系统MPU，路径中枢管理系统MPU对实时的坐标数据和实时的环境数据进行存储；

步骤五、路径中枢管理系统MPU将存储的实时的坐标数据和实时的环境数据传递至SLAM算法ALU，SLAM算法ALU对存储的实时的坐标数据和实时的环境数据进行分析和建模；

步骤六、SLAM算法ALU将所有的坐标数据和所有的环境数据进行分析和建模后，SLAM算法ALU进行自组织路径，并在自组织路径的基础上进行全局的地图的建模，直到路径闭合完成地图构建；

步骤七、将全局的地图的数据解析为相应的运动控制指令发回路径中枢管理系统MPU，路径中枢管理系统MPU进行路径测算，并将运动控制指令直接发给运动系统MCU，运动系统MCU根据测算的路径进行移动。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台，其特征在于：所述主控指令若为环境感知指令，则由路径中枢管理系统MPU将主控指令进行转编译成转编译指令，并将转编译指令发给传感器系统MCU，传感器系统MCU按照转编译指令进行相应的周围路障等环境数据采集工作；

所述主控指令若为运动控制指令，则由路径中枢管理系统MPU对该主控指令进行转编译，并将转编译指令发给运动系统MCU，运动系统MCU按照转编译指令进行相对应的驱动电机实现位置移动改变的工作。

3.根据权利要求1所述的基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台，其特征在于：所述路径中枢管理系统MPU将全局的地图的数据上传至嵌入式操作系统CPU，形成直观可识读的地图模型和定位点。