[发明专利]基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台

说明书

本发明专利涉及一种基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台，嵌入式操作系统CPU发出主控指令给路径中枢管理系统MPU，运动系统MCU在其移动时的环境数据传递给传感器系统MCU，传感器系统MCU不断的将周围路障数据实时反馈给运动系统MCU；运动系统MCU和传感器系统MCU将实时的数据传递给路径中枢管理系统MPU，路径中枢管理系统MPU将存储的实时的坐标数据和实时的环境数据传递至SLAM算法ALU，SLAM算法ALU将所有的坐标数据和所有的环境数据进行分析和建模后进行自组织路径，并将运动控制指令发回路径中枢管理系统MPU，路径中枢管理系统MPU将运动控制指令直接发给运动系统MCU，运动系统MCU根据测算的路径进行移动。本发明能够实现自动化平台的自主布局地图和路径。

技术领域

本发明专利涉及一种基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台。

背景技术

嵌入式自动化平台以其强大的处理功能，高实时性、高兼容性、高可靠性，功耗低、体积小、成本低等等多方面的技术优势，现如今已经成为工业自动化领域不可缺少的主要设备。嵌入式自动化平台是一个基础性的技术平台，是一个载体，它具备自身的硬件实体、操作系统、软件接口，不针对任何特定应用。在嵌入式平台上可以开发适用于各个领域的专业自动化软件。嵌入式自动化平台虽然功能强大、兼容性强、适用领域广，但是，现阶段还都仅限于固定位置不变化、不移动的应用场合，对于工业现场，很多情况下，需要嵌入式自动化平台的位置根据现场工况的改变而改变，需要嵌入式自动化平台满足采集、处理、监控、巡检的位置变化要求。

发明专利内容

本发明专利的目的是提供一种基于SLAM算法的自组织路径的可移动式嵌入式自动化平台，包括：

嵌入式操作系统CPU，用于发出主控指令；

路径中枢管理系统MPU，用于接收主控指令，并对主控指令进行解析，将主控指令转编译成转编译指令，并将转编译指令发出；

传感器系统MCU，用于接收转编译指令，根据转编译指令进行相应的周围路障等环境数据的采集，并将实时采集的环境数据发出；

运动系统MCU，用于接收转编译指令，根据转编译指令控制相应的驱动电机实现位置移动的改变，并将实时的坐标数据发出；

SLAM算法ALU：用于对环境数据和坐标数据分析、建模、地图构件、以及将地图数据解析为运动控制指令并发出；

还包括以下运行步骤：

步骤一、嵌入式操作系统CPU根据现场需求发出主控指令给路径中枢管理系统MPU；

步骤二、路径中枢管理系统MPU对主控指令进行解析，并明确当前给出的主控指令为环境感知指令还是运动控制指令；

步骤三、运动系统MCU接收到主控指令并开始移动以后，传感器系统MCU先对周围的环境数据进行感应，并不断的将环境数据实时反馈给运动系统MCU，运动系统MCU根据传感器系统MCU反馈的环境数据进行移动时，接触到新的环境产生新的环境数据，并实时的将新的环境数据传递给传感器系统MCU，促使传感器系统MCU不断更新新的环境数据；

步骤四、运动系统MCU将其坐标数据实时传递给路径中枢管理系统MPU，传感器系统MCU将其环境数据实时传递给路径中枢管理系统MPU，路径中枢管理系统MPU对实时的坐标数据和实时的环境数据进行存储；

步骤五、路径中枢管理系统MPU将存储的实时的坐标数据和实时的环境数据传递至SLAM算法ALU，SLAM算法ALU对存储的实时的坐标数据和实时的环境数据进行分析和建模；

步骤六、SLAM算法ALU将所有的坐标数据和所有的环境数据进行分析和建模后，SLAM算法ALU进行自组织路径，并在自组织路径的基础上进行全局的地图的建模，直到路径闭合完成地图构建；