[发明专利]一种三维编织物示迹线间距检测方法

权利要求书

1.一种三维编织物示迹线间距检测方法，其特征在于，包括：

步骤(1)、利用视觉传感器搭建视觉数据采集系统；

步骤(2)、视觉数据采集系统采集三维编织物示迹线的训练数据；

步骤(3)、构建三维编织物示迹线识别深度学习模型，将步骤(2)采集到的训练数据送入深度学习模型进行训练，得到训练好的三维编织物示迹线识别深度学习模型；

步骤(4)、根据步骤(3)得到的三维编织物示迹线识别深度学习模型定位批量图像中三维编织物示迹线的位置，测量相邻示迹线之间的距离；

所述步骤(3)中构建三维编织物示迹线识别深度学习模型，具体包括：

步骤(a)：输入一张三维编织物图像；

步骤(b)：提取图像特征，作为一种CNN网络目标检测方法，首先使用一组基础的conv+relu+pooling层提取图像的feature maps，该feature maps将被后续RPN层和全连接层共享；

步骤(c)：提取候选区域，RPN网络用于生成region proposals，该层通过Softmax判断anchors属于foreground或者background，再利用bounding box regression修正anchors获得精确的proposals；

步骤(d)：区域归一化，RoI Pooling层收集输入的feature maps和proposals，综合这些信息后提取proposalfeature maps，得到固定维度的特征；

步骤(e)：分类与回归，Classification利用proposalfeature maps计算proposal的类别，同时再次bounding box regression获得示迹线最终的精确位置；

步骤(f)：计算间距，设计函数计算步骤(e)中定位到的三维编织物示迹线间距。

2.根据权利要求1所述的一种三维编织物示迹线间距检测方法，其特征在于，步骤(1)所述视觉数据采集系统中，同一运动平台上至少搭载2个视觉传感器，实现整个三维编织物生产区域全景视觉数据采集，所有视觉传感器观测视野覆盖360度环境信息且相邻视觉传感器的观测视野具有重叠区域。

3.根据权利要求2所述的一种三维编织物示迹线间距检测方法，其特征在于，所述视觉数据采集系统还包括高清中长焦镜头、数据存储器和运算服务器；

所述高清中长焦镜头配合视觉传感器即监控相机完成数据采集、确定三维编织物示迹线位置；

所述数据存储器，用于存储与管理数据；

所述运算服务器，用于面向三维编织物示迹线提取所搭建的深度学习模型的运算。

4.根据权利要求1所述的一种三维编织物示迹线间距检测方法，其特征在于，所述视觉传感器为BASLER acA2440-20gm工业相机。

5.根据权利要求1所述的一种三维编织物示迹线间距检测方法，其特征在于，所述步骤(f)中，若两三维编织物示迹线分别为Ax+By+C1＝0和Ax+By+C2＝0，则间离公式为：