[发明专利]一种自动驾驶的传感器标定系统

权利要求书

1.一种自动驾驶的传感器标定系统，其特征在于，包括用于发送标定请求的诊断仪、通过CAN总线与诊断仪相连的MCU、通过Ethernet与MCU相连的SOC以及与SOC相连的传感器模块，所述MCU用于转换数据协议、改变通信方式以及传递数据，所述SOC用于控制传感器模块、接收传感器反馈的信号并完成运算处理以及将标定结果传递至MCU，所述传感器模块用于采集外部环境信息并反馈至SOC；

所述传感器模块包括用于探测传感器与障碍物之间距离的毫米波雷达以及用于监控记录车辆行驶环境的前视摄像头；

所述SOC包括相连的APP与MCU代理，所述MCU代理通过私有CAN与毫米波雷达相连，用于接收毫米波雷达采集的环境信息，所述SOC通过FPD-LINK III串口总线与前视摄像头相连，用于接收前视摄像头采集的环境信息；

所述MCU包括相连的MCU软件和MCU硬件，其中MCU软件包括EVLF模块、与所述EVLF模块相连的DCM、与所述DCM相连的CANTP以及与所述CANTP相连的CAN驱动，MCU硬件包括与所述CAN驱动相连的CAN控制器。

2.一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，包括依序进行的准备操作、采集操作和标定操作，基于以上权利要求1所述的自动驾驶的传感器标定系统，所述标定操作和采集操作的方法包括：

诊断仪向CAN总线发送采集请求；

MCU通过硬件CAN控制器与CAN总线相连，接收CAN总线上由诊断仪发送的标定请求信号，并将标定信号进行处理传递给SOC；

SOC接收到标定信号并传递至传感器模块，传感器进行采集工作；

SOC接收到传感器采集的信号，并对该信号进行处理，将完成处理的信号传递给MCU；

MCU将接收到的标定结果进行处理，改变信号通讯协议，并将最终的标定结果通过CAN总线发送给诊断仪。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，所述MCU改变信号通讯协议的方法包括：

CAN驱动与硬件CAN控制器相连，接收标定信号，完成ISO物理层工作；

CanTP与CAN驱动相连，完成ISO网络层工作；

DCM与CanTP相连，完成应用层工作；

MCU的EvIf模块与DCM相连，完成信号传递；

MCU的EvIf模块通过Ethernet与SOC相连，将标定请求传输给SOC。

4.根据权利要求2所述的一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，准备操作用于将会话模式调整为默认会话模式和EOL会话模式，以便于诊断仪、SOC和MCU之间数据的传递。

5.根据权利要求2所述的一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，所述采集操作包括依序进行的将标定板分别放置到指定位置、诊断仪发送数据采集请求、采集数据、请求结束当前操作以及确定是否全部采集完成。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，所述标定操作包括依序进行的将标定板分别放置到指定位置、发送标定请求、请求标定结果、校正标定结果以及根据校正数据进行人工校正和人工确认。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶的传感器标定方法，其特征在于，所述发送数据采集请求、采集数据、发送标定请求、校正标定结果过程出现异常，则发送出现错误指示，并结束标定，根据结果人工进行问题溯源，所述请求标定结果成功，则直接结束流程。