[发明专利]一种自动驾驶的传感器标定系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶的传感器标定系统，所述标定方法包括自动驾驶单元标定传感器与SOC相连，诊断仪与CAN总线相连，MCU通过硬件CAN控制器与CAN总线相连，接收CAN总线传递的数据，CAN驱动与硬件CAN控制器相连，完成ISO物理层工作，CanTP与CAN驱动相连，完成ISO网络层工作，DCM与CanTP相连，完成应用层工作，MCU的EvIf模块通过Ethernet与SOC相连，将请求传输给SOC，SOC识别MCU发送请求，处理请求任务，并通过Ethernet将结果反馈给MCU，MCU经过数据处理后，从应用层到物理层逐层将数据发送至CAN总线。所述标定流程包括按顺序进行的准备操作、采集操作和标定操作。本发明能够将复杂的标定流程简单化，提高开发效率，细化模块，快速定位问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶的技术领域，具体涉及一种自动驾驶的传感器标定系统。

背景技术

在数字化的今天，汽车电子行业正处于火热的变革中，现有的汽车各ECU系统的复杂程度逐渐增大，各主机厂对产线自动化需求的提高和产能的提升有着明确的目标，因此对汽车下线标定方法和流程的方案有更高的要求。

自动驾驶模块是目前新兴技术，采用的标定方案为传统模式，即复杂的MCU(微控制单元)+SOC模式，前视摄像头通过FPD-LINK III串口总线接在SOC上，毫米波雷达传感器通过私有CAN接在MCU上，由于毫米波雷达传感器无法通过FPD-LINK III串口总线直接接在SOC上，故将毫米波雷达传感器通过私有CAN接在MCU上，但MCU处理能力有限，这种连接方式无疑会加大MCU的信息处理，使MCU负载过大；

MCU+SOC模式存在两种处理方案：其一，MCU作为标定处理主体，SOC将前视摄像头传感器信息通过SPI或Ethernet传输给MCU，MCU完成毫米波和外接SOC的前视摄像头传感器的信息处理，MCU通过CAN总线与诊断仪完成标定操作；其二，SOC作为标定处理主体，SOC通过SPI或Ethernet物理连接获取MCU上采集的毫米波雷达传感器信息，再通过MCU进行中转实现与诊断仪标定操作，但无论采用哪种处理方案，在处理传感器信息时不可避免的会存在MCU与SOC之间对传感器采集信息的转换与传递，从而在该方案的开发和使用以及追溯问题等方面较为复杂，对提高自动化需求和提升产能存在阻碍。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的问题是提供一种自动驾驶的传感器标定系统，使整个标定流程的开发和使用简单化，还可节约成本。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动驾驶的传感器标定系统，包括用于发送标定请求的诊断仪、通过CAN总线与诊断仪相连的MCU、通过Ethernet与MCU相连的SOC以及与SOC相连的传感器模块，所述MCU用于转换数据协议、改变通信方式以及传递数据，所述SOC用于控制传感器模块、接收传感器反馈的信号并完成运算处理以及将标定结果传递至MCU，所述传感器模块用于采集外部环境信息并反馈至SOC。

所述传感器模块包括用于探测传感器与障碍物之间距离的毫米波雷达以及用于监控记录车辆行驶环境的前视摄像头。

所述SOC包括相连的APP与MCU代理，所述MCU代理通过私有CAN与毫米波雷达相连，用于接收毫米波雷达采集的环境信息，所述SOC通过FPD-LINK III串口总线与前视摄像头相连，用于接收前视摄像头采集的环境信息。

所述MCU包括相连的MCU软件和MCU硬件，其中MCU软件包括EVLF模块、与所述EVLF模块相连的DCM、与所述DCM相连的CANTP以及与所述CANTP相连的CAN驱动，MCU硬件包括与所述CAN驱动相连的CAN控制器。

一种自动驾驶的传感器标定方法，包括依序进行的准备操作、采集操作和标定操作，基于以上所述的自动驾驶的传感器标定系统，所述标定操作和采集操作的方法包括：

诊断仪向CAN总线发送采集请求；